FC2カウンター FPGAの部屋 2017年02月06日

FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

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FPGAマガジンNo.16 のVivado HLS AXI4マスタ編のソースコード

FPGAマガジンNo.16 のVivado HLS AXI4マスタ編のソースコードをGithubの marsee101/FPGAmagagine16_Vivado_HLS_AXI4M に置いておきましたので、ご利用ください。
ソースコードの説明はFPGAマガジン No.16 をご覧ください。

具体的には、FPGAマガジン No.16 の

高位合成ツールVivado HLS 特設記事

第1章 【画像フィルタをハードウェア化!】無料のVivado HL WebPACK Editionで高位合成にチャレンジしよう(AXI4マスタ編)
アルゴリズム通りに記述したフィルタCプログラムをハードウェア化してみよう P.78

第2章 【ステップアップで高速化!】
無料のVivado HL WebPACK Editionで高位合成にチャレンジしよう(AXI4マスタ編)
ライン・バッファ/バースト転送/最適化指示子を駆使した高速化テクニック P.94

の記事中のソースコードと画像です。
  1. 2017年02月06日 21:56 |
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Zybotの障害物検知と回避1(超音波距離センサの性能)

Zybotの障害物検知と回避で使用するために、超音波距離センサの指向性を計ってみた。

まずは、現在のZybot の形状を貼っておく。
Zybot_1_170206.jpg

超音波距離センサはZybot のシャーシの下側に付いているので、床に置くと短い距離しか測れないので、平ワッシャをかませて、上向きにした。
Zybot_2_170206.jpg

指向性の測定方法としては、丸ごみ箱をZybot からある距離の正面に置いて距離を測定する。次に左側に位置をずらしていくと、あるところで丸ごみ箱の距離を測定できなくなる。そこまでのずらした距離を測定する。右側も同様に行う。

丸ごみ箱の寸法 下直径 22 cm、上直径 27.5 cm、高さ 34.5 cm
Zybotの寸法 幅 20 cm、長さ 34 cm、ベースの高さ 5.4 cm

Zybot と 丸ごみ箱の距離 60 cm
なお、これが、距離 60 cm の正面での超音波距離センサの測定の様子だ。
Zybot_3_170206.jpg

Zybot_4_170206.jpg

次に、距離 60 cm の左 30 cm での超音波距離センサの測定の様子だ。
Zybot_5_170206.jpg

正面でのZybot と丸ごみ箱の距離 62 cm
左 15 cm での距離 64 cm
左 30 cm での距離 70 cm
左 45 cm での距離 222 cm (ここで丸ごみ箱を検出できなくなる)

右 15 cm での距離 64 cm
右 30 cm での距離 70 cm
右 45 cm での距離 77 cm
右 50 cm での距離 222 cm (ここで丸ごみ箱を検出できなくなる)

右のほうが遠くまで検出できている。2つあるユニットの右側が受信なのか?

Zybot と 丸ごみ箱の距離 90 cm
正面でのZybot と丸ごみ箱の距離 92 cm
左 15 cm での距離 94 cm
左 30 cm での距離 98 cm
左 45 cm での距離 104 cm
左 60 cm での距離 204 cm (114 cm が混じっている)
左 64 cm での距離 204 cm (ここで丸ごみ箱を検出できなくなる)

右 15 cm での距離 94 cm
右 30 cm での距離 97 cm
右 45 cm での距離 103 cm
右 60 cm での距離 204 cm (114 cm が混じっている)
右 66 cm での距離 205 cm (ここで丸ごみ箱を検出できなくなる)

Zybot と 丸ごみ箱の距離 30 cm

ここでも測定している写真を撮った。
Zybot_6_170206.jpg

Zybot_7_170206.jpg

Zybot と 丸ごみ箱の距離 30 cm
正面でのZybot と丸ごみ箱の距離 31.7 cm
左 15 cm での距離 37 cm (222 cm も混じっている)
左 22 cm での距離 222 cm (ここで丸ごみ箱を検出できなくなる)

右 15 cm での距離 35 cm
右 30 cm での距離 203 cm (ここで丸ごみ箱を検出できなくなる)

ここで言えることは、30 cm まで接近したのでは、Zybot の距離センサでは、30 cm の距離に近づくと回避したとしてむ、回避しきれたかどうか超音波距離センサだけでは、分からないということだ。

よけきれかどうか超音波距離センサで検出するためには、回避動作を始める距離は少なくとも 60 cm くらいにしておく必要があるかもしれない。どちらの方向に回避するか?回避しきれたかどうか?は画像処理で行うようにしよう。
  1. 2017年02月06日 12:40 |
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