FC2カウンター FPGAの部屋 2017年04月13日

FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

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”FPGA+SoC+Linux+Device Tree Overlay+FPGA Manager(PYNQ-Z1対応)”を試してみる9(入れ替え2)

”FPGA+SoC+Linux+Device Tree Overlay+FPGA Manager(PYNQ-Z1対応)”を試してみる8(入れ替え1)”の続き。

前回は、新たなFPGA回路として、以前作ったFASTX コーナー検出、ラプラシアンフィルタ、アンシャープ・マスクキング・フィルタの回路をコンフィギュレーションし、デバイスツリー・オーバーレイを行った。今回は、その動作をチェック(動作しなかったのだが)し、その後で、PYNQのLinux を起動しながら、GPIO でLED をテストする回路をコンフィギュレーションし、デバイスツリー・オーバーレイを行って、動作を確認する。

デバイスツリー・オーバーレイ用のShell スクリプトの devtov を変更して、/dev/udmabuf* があるときは、udmabuf* も chmod 666 に変更するようにスクリプトを書き換えた。

FASTX コーナー検出、ラプラシアンフィルタ、アンシャープ・マスクキング・フィルタの回路のデバイスツリー・オーバーレイのロードによって、コンソール・ウインドウに出ている udmabuf のステータスを示す。
PYNQ_Linux_ikwzm_89_170413.png

次に、FASTX コーナー検出、ラプラシアンフィルタ、アンシャープ・マスクキング・フィルタの回路をディスプレイに表示するためのアプリケーションソフトの cam_disp.c を作成した。
PYNQ_Linux_ikwzm_90_170413.png

cam_disp.c を
gcc -o cam_disp cam_disp.c
でコンパイルした。(もうすでにしてあった)
./cam_disp を起動したが、HDMI 画面には何も映らなかった。下の図ではデバック用に一部のレジスタの内容を表示している。
cam_disp.c は間違ってはいないと私は思うのだが?どこかおかしいのかもしれない。ちなみにベアメタル・アプリケーションとして、SDKから起動するとカメラの画像を表示できる。
もっと簡単な事例でもう一度、確かめてみよう。

動作を確認することはできなかったが、PYNQ のFPGA部分のコンフィギュレーションとデバイスツリー・オーバーレイを行った。これのデバイスツリー・オーバーレイを削除して、GPIO でLED をテストする回路のビットファイルに入れ替えて、それ用のデバイスツリー・オーバーレイをロードしよう。

まずは、FASTX コーナー検出、ラプラシアンフィルタ、アンシャープ・マスクキング・フィルタの回路のデバイスツリー・オーバーレイを削除する。
/config/device-tree/overlays に pynq_fastx ディレクトリがあるので、Shell スクリプトの rmdevtov で削除する。
./rmdevtov pynq_fastx
PYNQ_Linux_ikwzm_92_170413.png

pynq_fastx ディレクトリが削除された。
PYNQ_Linux_ikwzm_92_170413.png

次に、GPIO でLED をテストする回路のビットファイルをPYNQ のFPGA 部分にダウンロードする。
./fpgamag pynq_led_test_wrapper.bit

GPIO でLED をテストする回路のデバイスツリー・オーバーレイをロードする。
./devtov uio_gpio_0

アプリケーションソフトを起動すると正常に動作し、LED を +1 しながら、表示することができた。
./pynq_led_test
PYNQ_Linux_ikwzm_94_170413.png

最後に、FASTX コーナー検出、ラプラシアンフィルタ、アンシャープ・マスクキング・フィルタの回路用の現在のアプリケーションソフトの cam_disp.c を貼っておく。

// cam_disp.c
// 2017/04/08 by marsee
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>

#define NUMBER_OF_WRITE_FRAMES    3 // Note: If not at least 3 or more, the image is not displayed in succession.

#define HORIZONTAL_PIXELS    800
#define VERTICAL_LINES        600
#define PIXEL_NUM_OF_BYTES    4
#define ALL_DISP_ADDRESS    (HORIZONTAL_PIXELS*VERTICAL_LINES*PIXEL_NUM_OF_BYTES)

#define FASTX_THRESHOLD        20

void cam_i2c_init(volatile unsigned *mt9d111_i2c_axi_lites) {
    mt9d111_i2c_axi_lites[64] = 0x2// reset tx fifo ,address is 0x100, i2c_control_reg
    mt9d111_i2c_axi_lites[64] = 0x1// enable i2c
}

void cam_i2x_write_sync(void) {
    // unsigned c;

    // c = *cam_i2c_rx_fifo;
    // while ((c & 0x84) != 0x80)
        // c = *cam_i2c_rx_fifo; // No Bus Busy and TX_FIFO_Empty = 1
    usleep(1000);
}

void cam_i2c_write(volatile unsigned *mt9d111_i2c_axi_lites, unsigned int device_addr, unsigned int write_addr, unsigned int write_data){
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = 0x100 | (device_addr & 0xfe);   // Slave IIC Write Address, address is 0x108, i2c_tx_fifo
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = write_addr;
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = (write_data >> 8)|0xff;         // first data
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = 0x200 | (write_data & 0xff);        // second data
    cam_i2x_write_sync();
}

int main()
{
    int fd0, fd1, fd2, fd3, fd4, fd5, fd6, fd7, fd8;
    int fd_udmabuf, fd_paddr;
    volatile unsigned int *axi_iic_0, *axi_vdma_0, *axis_switch_0, *axis_switch_1;
    volatile unsigned int *bitmap_disp_cntrler_axim_0, *fastx_corner_det_0;
    volatile unsigned int *mt9d111_inf_axis_0;
    volatile unsigned int *frame_buffer;
    unsigned char  attr[1024];
    unsigned long  phys_addr;

    // axi_iic_0 (uio0)
    fd0 = open("/dev/uio0", O_RDWR); // axi_iic_0
    if (fd0 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio0 (axi_iic_0) open errorn");
        exit(-1);
    }
    axi_iic_0 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd0, 0);
    if (axi_iic_0 == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "axi_iic_0 mmap errorn");
        exit(-1);
    }
    
    // axi_vdma_0 (uio1)
    fd1 = open("/dev/uio1", O_RDWR); // axi_vdma_0
    if (fd1 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio1 (axi_vdma_0) open errorn");
        exit(-1);
    }
    axi_vdma_0 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd1, 0);
    if (axi_vdma_0 == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "axi_vdma_0 mmap errorn");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_0 (uio2)
    fd2 = open("/dev/uio2", O_RDWR); // axis_switch_0
    if (fd2 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio2 (axis_switch_0) open errorn");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_0 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd2, 0);
    if (axis_switch_0 == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "axis_switch_0 mmap errorn");
        exit(-1);
    }
    
    // axis_switch_1 (uio3)
    fd3 = open("/dev/uio3", O_RDWR); // axis_switch_1
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio3 (axis_switch_1) open errorn");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_1 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd3, 0);
    if (axis_switch_1 == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "axis_switch_1 mmap errorn");
        exit(-1);
    }
    
    // bitmap_disp_cntrler_axim_0 (uio4)
    fd4 = open("/dev/uio4", O_RDWR); // bitmap_disp_cntrler_axim_0
    if (fd4 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio4 (bitmap_disp_cntrler_axim_0) open errorn");
        exit(-1);
    }
    bitmap_disp_cntrler_axim_0 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd4, 0);
    if (bitmap_disp_cntrler_axim_0 == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "bitmap_disp_cntrler_axim_0 mmap errorn");
        exit(-1);
    }
    
    // mt9d111_inf_axis_0 (uio7)
    fd7 = open("/dev/uio7", O_RDWR); // mt9d111_inf_axis_0
    if (fd7 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio7 (mt9d111_inf_axis_0) open errorn");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_inf_axis_0 = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd7, 0);
    if (mt9d111_inf_axis_0 == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "mt9d111_inf_axis_0 mmap errorn");
        exit(-1);
    }
    
    // udmabuf4
    fd_udmabuf = open("/dev/udmabuf4", O_RDWR | O_SYNC); // frame_buffer, The chache is disabled. 
    if (fd_udmabuf == -1){
        fprintf(stderr, "/dev/udmabuf4 open errorn");
        exit(-1);
    }
    frame_buffer = (volatile unsigned int *)mmap(NULL, (ALL_DISP_ADDRESS*3), PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_udmabuf, 0);
    if (frame_buffer == MAP_FAILED){
        fprintf(stderr, "frame_buffer mmap errorn");
        exit(-1);
    }

    // phys_addr of udmabuf4
    fd_paddr = open("/sys/devices/soc0/amba/amba:udmabuf4/udmabuf/udmabuf4/phys_addr", O_RDONLY);
    if (fd_paddr == -1){
        fprintf(stderr, "/sys/devices/soc0/amba/amba:udmabuf4/udmabuf/udmabuf4/phys_addr open errorn");
        exit(-1);
    }
    read(fd_paddr, attr, 1024);
    sscanf(attr, "%lx", &phys_addr);  
    close(fd_paddr);
    printf("phys_addr = %x\n", (unsigned int)phys_addr);
    
    // axis_switch_1, 1to2 ,Select M00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_1[16] = 0x0// 0x40 = 0
    axis_switch_1[17] = 0x80000000// 0x44 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[18] = 0x80000000// 0x48 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[19] = 0x80000000// 0x4C = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[0] = 0x2// Comit registers
    printf("axis_swtich_1[17] = %x\n", axis_switch_1[17]);
    
    // axis_switch_0, 2to1, Select S00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_0[16] = 0x0// 0x40 = 0;
    axis_switch_0[0] = 0x2// Comit registers
    printf("axis_swtich_0[16] = %x\n", axis_switch_0[16]);

    // AXI VDMA Initialization sequence (axi_vdma_0)
    axi_vdma_0[12] = 0x4// S2MM_VDMACR (S2MM VDMA Control Register  Offset 30h) is 0x4 
    while ((axi_vdma_0[12] & 0x4) == 0x4) ; // Reset is progress
    printf("axi_vdma_0[12] = %x\n", axi_vdma_0[12]);
    axi_vdma_0[12] = 0x4// S2MM_VDMACR (S2MM VDMA Control Register  Offset 30h) is 0x4 
    while ((axi_vdma_0[12] & 0x4) == 0x4) ; // Reset is progress
    axi_vdma_0[18] = NUMBER_OF_WRITE_FRAMES; // S2MM_FRMSTORE (0x48) register
    axi_vdma_0[12] = 0x00010002// S2MM_VDMACR(IRQFrameCount = 0x1, Circular_Park = 1)
    axi_vdma_0[41] = HORIZONTAL_PIXELS*PIXEL_NUM_OF_BYTES; // S2MM Horizontal Size RegisterS2MM_HSIZE0xc80 = 3200dec = 800 x 4
    axi_vdma_0[42] = HORIZONTAL_PIXELS*PIXEL_NUM_OF_BYTES; // S2MM Frame Delay and Stride RegisterS2MM_FRMDLY_STRIDE0xc80 = 3200dec = 800 x 4
    axi_vdma_0[43] = (unsigned)phys_addr; // S2MM Start Address (1 to 16) Start Address 1
    axi_vdma_0[44] = (unsigned)phys_addr; // S2MM Start Address (1 to 16) Start Address 2
    axi_vdma_0[45] = (unsigned)phys_addr; // S2MM Start Address (1 to 16) Start Address 3
    axi_vdma_0[12] = 0x00010003// S2MM_VDMACR(IRQFrameCount = 0x1, Circular_Park = 1, Run/stop = 1)
    while((axi_vdma_0[13] & 0x1) == 0x1) ; // Halt? (S2MM_VDMASR 0x34)
    axi_vdma_0[40] = VERTICAL_LINES; // S2MM Vertical Size (S2MM_VSIZE  Offset 0xA0) 0x258 = 600dec

    // CMOS Camera initialize, MT9D111
    cam_i2c_init(axi_iic_0);
    
    cam_i2c_write(axi_iic_0, 0xba, 0xf00x1);        // Changed regster map to IFP page 1
    cam_i2c_write(axi_iic_0, 0xba, 0x970x20);    // RGB Mode, RGB565

    mt9d111_inf_axis_0[1] = 0;
    mt9d111_inf_axis_0[0] = (unsigned int)phys_addr;
    printf("mt9d111_inf_axis_0[0] = %x\n", mt9d111_inf_axis_0[0]);

    bitmap_disp_cntrler_axim_0[0] = (unsigned int)phys_addr;
    printf("bitmap_disp_cntrler_axim_0[0] = %x\n", bitmap_disp_cntrler_axim_0[0]);
    printf("frame_buffer[0] = %x\n", frame_buffer[0]);
    printf("frame_buffer[1] = %x\n", frame_buffer[1]);
        
    munmap((void *)axi_iic_0, 0x10000);
    munmap((void *)axi_vdma_0, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_0, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_1, 0x10000);
    munmap((void *)bitmap_disp_cntrler_axim_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_inf_axis_0, 0x10000);
    munmap((void *)frame_buffer, (ALL_DISP_ADDRESS*3));
    
    close(fd0);
    close(fd1);
    close(fd2);
    close(fd3);
    close(fd4);
    close(fd7);
    close(fd_udmabuf);
}

  1. 2017年04月13日 04:22 |
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