FC2カウンター FPGAの部屋 2017年10月

FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

FPGAの部屋の有用と思われるコンテンツのまとめサイトを作りました。Xilinx ISEの初心者の方には、FPGAリテラシーおよびチュートリアルのページをお勧めいたします。

Windows 10 fall creators update のWindows Subsystem for Linuxを試してみた3

Windows 10 fall creators update のWindows Subsystem for Linuxを試してみた2”の続き。

まずは、日本語表示にしたい。
[WSL]BashOnWindows(WSL)のGUIの日本語表示」の Windows10 に入ってる Windows フォントを使う方法を使って日本語表示にしよう。
下の2つのコマンドをBash on Windows 10 上で実行する。
sudo ln -s /mnt/c/Windows/Fonts /usr/share/fonts/WindowsFonts
sudo fc-cache -fv

これで日本語の表示ができるようになった。
Windows_Subsystem4Linux_27_171029.png

次に、問題のVivado HLS を試してみよう。
mnist_conv_nn プロジェクトを持ってきた。
Windows_Subsystem4Linux_28_171029.png

C シミュレーションを行った。
Windows_Subsystem4Linux_29_171029.png

やはり、Windows と同様にout of memory になってしまう。
これだとLinux 版のVivado HLS を使うメリットが無いんだよね。。。
やはり、Bash on Windows 10 と同様に、ダメか。。。正式版になったというので、少し期待していたのだが。。。
Vivado 2017.3 はアンインストールした。これだと今のままのWindows 版とLinux 版で良いのだから。
  1. 2017年10月31日 04:56 |
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Windows 10 fall creators update のWindows Subsystem for Linuxを試してみた2

”Windows 10 fall creators update のWindows Subsystem for Linuxを試してみた”の続き。

Ubuntu16.04にVivado 2016.4をインストール”参照

Vivado 2017.3 をインストールすることにした。
sudo ./Xilinx_Vivado_SDK_2017.3_1005_1_Lin64.bin
Windows_Subsystem4Linux_11_171029.png

Vivado のインストーラーが起動した。
Windows_Subsystem4Linux_12_171029.png

WebPACK をインストールする。
Windows_Subsystem4Linux_13_171029.png

/opt/Xilinx にインストールする。
Windows_Subsystem4Linux_14_171029.png

インストール開始。
Windows_Subsystem4Linux_15_171029.png

.bashrc に追加。
Windows_Subsystem4Linux_16_171029.png

masaaki の chown をした。
Windows_Subsystem4Linux_17_171029.png

Vivado コマンドを実行すると Vivado 2017.3 が起動した。
Windows_Subsystem4Linux_18_171029.png

Zynq のサンプルを起動した。
Windows_Subsystem4Linux_19_171029.png

インプリメントは成功した。
Windows_Subsystem4Linux_20_171029.png

ダウンロード・ケーブルのドライバをインストールした。
Windows_Subsystem4Linux_21_171029.png

実際のプロジェクトをインプリメントしてみることにしたが、Windows でコピー&ペーストしたのでは、Linux として認識できなかった。マウントされたC ドライブからZYBO_0_173_8 を cp コマンドでコピーした。
Windows_Subsystem4Linux_22_171029.png

ZYBO_0_173_8 フォルダをVivado 2017.3 で開いた。
Windows_Subsystem4Linux_23_171029.png

インプリメントが成功したので、SDK を立ち上げたが、make でエラー。make コマンド自体がないとのこと。
Windows_Subsystem4Linux_24_171029.png

make コマンドをインストールした。
Windows_Subsystem4Linux_25_171029.png

make できた。
Windows_Subsystem4Linux_26_171029.png

SDK でProgram FPGAをやってみたが、デバイスが見つからないようだった。デバイスのコンフィギュレーションはできていない。
  1. 2017年10月30日 05:25 |
  2. Linux
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Windows 10 fall creators update のWindows Subsystem for Linuxを試してみた

Windows 10 fall creators update のWindows Subsystem for Linuxを試してみた。

まずは、Windows 10 fall creators update だが、マイクロソフトのWindows 10 のダウンロードに行って「今すぐアップデート」ボタンをクリックすると、Windows10Upgrade9252.exe がダウンロードできて、それを起動すればWindows 10 fall creators update を行うことができた。

Windows Subsystem for Linux だが、まずは設定からアプリを選択する。

アプリと機能を選択して、下にスクロールし、プログラムと機能をクリックする。
Windows_Subsystem4Linux_1_171029.png

コントロールパネルのプログラムと機能が立ち上がるので、Windowsの機能の有効かまたは無効化をクリックする。
Windows_Subsystem4Linux_2_171029.png

Windows の機能ダイアログで、Windows Subsystem for Linux にチェックを入れる。私のはすでにチェック済みだった。
Windows_Subsystem4Linux_3_171029.png

Windows のストアで、検索して、Ubuntu を見つけてインストールする。openSUSE Leap と SUSE Linux もあるようだ。
Windows_Subsystem4Linux_4_171029.png

Windows Subsystem for Linux のUbuntu は普通のアプリになったようで、スタートメニューにピン止めできる。
Windows_Subsystem4Linux_5_171029.png

Ubuntu を起動するとターミナルが立ち上がる。
Bash on Windows 10にVivado WebPACK 2017.2をインストールした”を参考に、Xの設定を行った。
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install x11-apps
export DISPLAY=:0.0

これらのコマンドを実行したが、export DISPLAY=:0.0は、.bashrc に書いておこう。
Windows_Subsystem4Linux_8_171029.png

まずは、Xming を立ち上げた。
gedit を sudo apt install gedit でインストールして、gedit コマンドで起動したら起動できた。
Windows_Subsystem4Linux_6_171029.png

Windows_Subsystem4Linux_7_171029.png

とりあえず X window を表示できた。

なお、Vivado は起動できなかった。
Windows_Subsystem4Linux_9_171029.png

AR# 69908 2017.3 - Windows 10 Fall Creators Update で Vivado が起動しないの対処方法をやってみると起動した。
Windows_Subsystem4Linux_10_171029.png

vivado-vg.exe がない、SDx はどうしようか?ほかのVivado インストールしてあるところから持ってくるしかないか?

(追加)
Ubuntu の home ディレクトリのパス

私のパソコンの home/masaaki のパスは

C:\Users\masaaki\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs\home\masaaki

でした。
  1. 2017年10月29日 06:00 |
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Ubuntu 16.04でKindle の本を読みたい

最近は、reVISION をやっていたので、すっかりUbuntu 16.04 で過ごしてきた。でも、そうするとKindle のひでみさんの本が読めないのが難点だ。Web 版のKindle からは読めないのである。。。

Kindle はWindows 版のみなので、wine を使用して、Kindle をインストールすることができるようだ。

参考にしたというか、真似させてもらったのは、”Ubuntu 16.04 に Kindle for PC をインストールする”、ありがとうございました。

Wine のインストールは、”Ubuntu 16.04 に Kindle for PC をインストールする”のやり方を真似てそのまま実行した。

sudo dpkg --add-architecture i386
wget https://dl.winehq.org/wine-builds/Release.key
sudo apt-key add Release.key
sudo apt-add-repository https://dl.winehq.org/wine-builds/ubuntu/
sudo apt-get update
sudo apt-get install --install-recommends winehq-stable


winreg でWindows 8.1 を指定した。
Kindle4Linux_1_171028.png

Kindle はAmazon の正式版をダウンロードするとインストールが永遠に終わらなかったりするので、Kindle for PC 1.17.1 Build 44183 をダウンロードしてインストールした。(私は快適に使えているが、ダウンロードリンクが危なくないか?を含めて、保証はしないし、できない。)
wine KindleForPC-installer-1.17.44183.exe

Ubuntu 16.04 に Kindle for PC をインストールする”の”フォントが豆腐になった場合”の対処法をやっておかないと確実にフォントが豆腐になってしまった。

これでひでみさんの本が見えるようになった。
Kindle4Linux_2_171028.png
  1. 2017年10月28日 04:38 |
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Vivado HLS 2015.4と2017.2の合成時の違い

Linux 版のVivado 2017.2 で乗算回路を作った。FPGAマガジンNo.14 にも書いた乗算回路のC 記述だ。
Vivado_HLS_1_171027.png

C コードの合成を行った。
Vivado_HLS_2_171027.png

Target が 10 ns ではLUT が 62 個使用されている。

それでは、Vivado HLS 2015.4 ではどうだったかというと、Target 10 ns の時、DSP を 1 個使用していた。FPGAマガジンNo.14 の時のVivado HLS 2016.1 も同様だった。
Vivado hls勉強会1(基礎編)の41ページと42ページを示す。
https://image.slidesharecdn.com/vivadohls1-151210121350/95/vivado-hls1-41-638.jpg?cb=1463176003
Vivado_HLS_3_171027.png

https://image.slidesharecdn.com/vivadohls1-151210121350/95/vivado-hls1-42-638.jpg?cb=1463176003
Vivado_HLS_4_171027.png

Vivado HLS 2015.4、Vivado HLS 2016.1 の時はDSP を使用して、Vivado HLS 2017.2 の時はLUT を使用するようになったようだ。

Vivado HLS 2017.2 でTarget を 2.5 ns にしてやってみたが、やはりDSP は使われずに、今度はFF が入ったようで、FF が 107 個に LUT が 110 個になった。それでも Estimated は 5.42 ns だった。
Vivado_HLS_6_171027.png

Export RTL をやってみた。Vivado で論理合成とプレース・アンド・ルートするようにチェックを入れた。結果を示す。
Vivado_HLS_7_171027.png

CP achieved post-implementation は 5.535 ns だった。

次に、Vivado 2017.2 でDSP を使うように出来た。それは、入力と出力のビット幅を増やしたことだ。入力のビット幅を 16 ビットに、出力のビット幅を 32 に増やしたらDSP を使うようになった。
Vivado_HLS_5_171027.png

C コードの合成結果を示す。
Vivado_HLS_8_171027.png

Export RTL の結果を示す。Target 2.5 ns でも満足している。
Vivado_HLS_9_171027.png

Vivado HLS 2017.2 で高速な乗算回路が欲しくてDSP を使いたいときは、入力のビット幅と出力のビット幅をある程度増やせば良いようだ。
ちなみに、Vivado HLS 2017.3 でなのだが、いろいろな指示子(ディレクティブ)を使用してDSP 使わせようとしたが、頑として使ってくれなかった。唯一、ビット幅を拡張した時だけ、DSPを使ってくれた。やはり、少ないビット幅だとDSP を使うのがもったいないということで使わなくなったのだろうか?
  1. 2017年10月27日 05:31 |
  2. Vivado HLS
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Xilinx reVISION、xfOpenCV のExampleをやってみた3(of2のVivadoプロジェクト)

Xilinx reVISION、xfOpenCV のExampleをやってみた1(of2)”の続き。

前回は、of2 のVivado HLS のプロジェクトを見ていった。今回は of2 のVivado プロジェクトについて見ていこう。

さて、SDx (SDSoC) のVivado プロジェクトは、workspace/of2/Release/_sds/p0/_vpl/ipi にあるようだ。
revision_xfopencv_32_171025.png

その中のipimpl, ipiprj, zcu102_rv_ss に .xpr ファイルがある。
まずは、ipimpl.xpr を開いてみよう。
revision_xfopencv_33_171025.png

updated_full_design.dcp ファイルがある。
.dcp ファイルは配置配線データを保存するのに物理デザインデータベースを保存しておくファイルだそうだ。(Vivado Design Suite
ユーザー ガイド インプリ メンテーシ ョ ン UG904 (v2012.2) 2012 年 8 月 20 日
の10ページから)
これは関係なさそうなので、次にいこう。

次は、zcu102_rv_ss.xpr を開いてみよう。
revision_xfopencv_34_171025.png

これは通常のボード・ファイルを用いたVivado のプロジェクトのようだ。
ブロック・デザインを開いてみた。
revision_xfopencv_35_171025.png

ここには、Vivado HLS で生成されたIP が無いようだ。
zcu102 用のハードウェア・プラットフォームなのかな?

次に、ipiprj.xpr を開いてみよう。
revision_xfopencv_19_170925.png

通常のボード・ファイルを使用したVivado プロジェクトのようだ。
次にブロック・デザインを開いてみよう。
revision_xfopencv_20_170925.png

Vivado HLS のIP が見えた。
Vivado HLS のIP を拡大してみよう。
revision_xfopencv_21_170925.png

w1_xf_DenseNonPyrLKOpticalFlow_1 と read_optflow_input_1、write_optflow_output_1 が見えた。

Address Editor を貼っておく。
revision_xfopencv_22_170925.png
revision_xfopencv_23_170925.png

このプロジェクトをインプリメントしてみた。結果を示す。
revision_xfopencv_24_170925.png
revision_xfopencv_25_170925.png
  1. 2017年10月25日 05:22 |
  2. reVISION, xfOpenCV
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Xilinx reVISION、xfOpenCV のExampleをやってみた2(of2)

Xilinx reVISION、xfOpenCV のExampleをやってみた1(of2)”の続き。

久しぶりのreVISION, xfOpenCV だ。今まで他のことに時間を取られてできなかったがやっていきたい。

今回は、reVISION の中で使用されているVivado HLS に焦点を当てていきたい。

SDx の of2 プロジェクトで、左下のReports を見るとVivado HLS のログが表示されている。
それは、read_optflow_input と write_optflow_output のみで、もう1つハードウェア化したはずのDenseNonPyrLKOpticalFlow が無い?
とりあえず、read_optflow_input と write_optflow_output を見てみよう。
Reports の write_optflow_output のHLS Report をクリックするとVivado HLS の合成結果の画面が開く。
revision_xfopencv_26_171024.png

下にSynthesis やPerformance などのタブがあるが、Analysis 画面も確認することができる。
revision_xfopencv_31_171024.png

次に、read_optflow_input を見てみよう。
Reports の read_optflow_input のHLS Report をクリックするとVivado HLS の合成結果の画面が開く。
revision_xfopencv_27_171024.png

これでハードウェア化した2つのIP を見たが、最後のDenseNonPyrLKOpticalFlow はどこに行ったのだろう?
それじゃ、Vivado HLS のディレクトリを見てみよう。
Vivado HLS のディレクトリは、workspace/of2/Release/_sds/vhls にあった。
revision_xfopencv_28_171024.png

DenseNonPyrLKOpticalFlow は少し名前が変わっていて、w1_xf_DenseNonPyrLKOpticalFlow というディレクトリ名になっている。これで SDx のHLS Reports に項目がないのだろうか?

Vivado HLS 2017.2 を起動して確かめてみよう。
revision_xfopencv_29_171024.png

Source には2 つのC++ ソースコードが入っている。
右のDirective ウインドウを見ると# のソースコードに書かれたディレクティブと % のディレクティブ・ファイルで指定されたディレクティブがある。これは、SDx のツールから指定されているディレクティブが % で指定されたディレクティブなのだろうか?
revision_xfopencv_30_171024.png
  1. 2017年10月24日 05:26 |
  2. reVISION, xfOpenCV
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白線追従走行用畳み込みニューラルネットワーク・システムをVivado 2017.3にアップデート

白線追従走行用畳み込みニューラルネットワーク・システムの製作7(白線間を走行)”で白線間を走行した白線間走行用畳み込みニューラルネットワークをVivado 2017.2 からVivado 2017.3 にアップデートしてみた。

ZYBO_0_172_8 フォルダのZYBO_0_153 プロジェクトをZYBO_0_173_8 フォルダにコピーして、Vivado 2017.3 でプロジェクトを読み込んだ。
IP Status 画面からIP をアップグレードして、論理合成、インプリメントしたところでエラー発生。
Vivado_2017_3_1_171022.png

エラー内容を貼っておく

[Place 30-640] Place Check : This design requires more Slice LUTs cells than are available in the target device. This design requires 19586 of such cell types but only 17600 compatible sites are available in the target device. Please analyze your synthesis results and constraints to ensure the design is mapped to Xilinx primitives as expected. If so, please consider targeting a larger device. Please set tcl parameter "drc.disableLUTOverUtilError" to 1 to change this error to warning.



結局、LUTのリソース使用量が 100 % を超えているということだった。

Vivado 2017.2 を立ち上げてみてみるとLUT は87 % だった。
Vivado_2017_3_2_171022.png

正確には 87.36 % だった。
Vivado_2017_3_3_171022.png

どのIP がそんなに増えてしまったのか?調査するためにOpen Synthesized Design をクリックして、Tools -> Report -> Report Utilization... をクリックして各IP のリソース使用量を調査した。
その画面を示す。
Vivado_2017_3_4_171022.png

ps7_0_axi_periph が 6043 LUTs は多い。
Vivado 2017.2 のプロジェクトと比べてみよう。
Vivado_2017_3_5_171022.png

Vivado 2017.2 はps7_0_axi_periph の使用LUT 数は1379 だった。
Vivado 2017.3 のps7_0_axi_periph のリソース使用量はVivado 2017.2 の ps7_0_axi_periph のリソース使用量に比べて約4.4 倍だった。

これはおかしいので、ps7_0_axi_periph をいったん削除して、もう一度、入れなおした。
その後、論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。
成功した。レポートを示す。
Vivado_2017_3_6_171023.png

ハードウェアをエクスポートして、SDK を立ち上げて、cam_disp3_axis アプリケーション・プロジェクトを作成した。
Vivado_2017_3_7_171023.png

Program FPGA してから、cam_disp3_axis.elf を走らせたところカメラ画像が表示された。動作した。成功だ。

しかし、Vivado 2017.2 から Vivado 2017.3 へのアップデートでも危ないということが分かった。
2016 でもそうだったし、.2 から .3 へのアップデートが危ないということだろうか?
  1. 2017年10月23日 04:58 |
  2. Vivado
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ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04で白線間走行用畳み込みニューラルネットワークを動作させる

ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像にガボール・フィルタを動作させる”の続き。

前回は、ZYBO Z7-20 上でガボール・フィルタを動作させた。今回は、白線間走行用畳み込みニューラルネットワークを動作さてみよう。

白線間走行畳み込みニューラルネットワークのLinux 上のアプリケーションソフトのwl_traceing_cnn.cpp をZYBO Z7-20 用に修正した。修正後に make を行った。
ZYBO_Z7_152_171019.png

./udmabuf_insmod
./wl_tracing_cnn

と起動した。
ZYBO_Z7_153_171019.png

正常に表示された。
Left turn ばかりだが、Right turn も Go straight も表示された。
ZYBO_Z7_154_171019.png

これで、ZYBO Z7-20 もZYBOt に組み込んで使えそうだ。1つ作ろうと思う。

最後にwl_traceing_cnn.cpp を貼っておく。

// wl_traceing_cnn.cpp
// 2017/09/18 by marsee
// 2017/10/19 : for ZYBO Z7-20
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>

#include "xpwm.h"
#include "xdmar4resize_gray.h"
#include "xresize_gray.h"
#include "xstraight_conv_nn2_axis2.h"

#define CMA_START_ADDRESS 0x17800000
#define VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS  0x18000000    // Limit 0x18800000, 800*600*4 = 2MBytes * 2

#define HORIZONTAL_PIXEL    800
#define ALL_CHAR_OF_1LINE   (HORIZONTAL_PIXEL/8)
#define VERTICAL_PIXEL      600
#define ALL_CHAR_OF_ROW     (VERTICAL_PIXEL/8)
#define ALL_DISP_ADDRESS    (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL*4)
#define ALL_DISP_CHARACTOR  (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL)

#define DEBUG
//#define MOTOR_OFF

void cam_i2c_init(volatile unsigned *mt9d111_axi_iic) {
    mt9d111_axi_iic[64] = 0x2// reset tx fifo ,address is 0x100, i2c_control_reg
    mt9d111_axi_iic[64] = 0x1// enable i2c
}

void cam_i2x_write_sync(void) {
    // unsigned c;

    // c = *cam_i2c_rx_fifo;
    // while ((c & 0x84) != 0x80)
        // c = *cam_i2c_rx_fifo; // No Bus Busy and TX_FIFO_Empty = 1
    usleep(1000);
}

void cam_i2c_write(volatile unsigned *mt9d111_axi_iic, unsigned int device_addr, unsigned int write_addr, unsigned int write_data){
    mt9d111_axi_iic[66] = 0x100 | (device_addr & 0xfe);    // Slave IIC Write Address, address is 0x108, i2c_tx_fifo
    mt9d111_axi_iic[66] = write_addr;
    mt9d111_axi_iic[66] = (write_data >> 8)|0xff;            // first data
    mt9d111_axi_iic[66] = 0x200 | (write_data & 0xff);        // second data
    cam_i2x_write_sync();
}

// Motor
//
void motor_settings(XPwm *motorLp, XPwm *motorRp){
    XPwm_DisableAutoRestart(motorLp);
    while(!XPwm_IsIdle(motorLp)) ;
    XPwm_Start(motorLp);
    XPwm_EnableAutoRestart(motorLp);
    
     XPwm_DisableAutoRestart(motorRp);
    while(!XPwm_IsIdle(motorRp)) ;
    XPwm_Start(motorRp);
    XPwm_EnableAutoRestart(motorRp);
}

void Stopped_Zybot(XPwm *motorLp, XPwm *motorRp){
    XPwm_Set_sw_late_V(motorLp, 0);
    XPwm_Set_sw_late_V(motorRp, 0);
}


int main()
{
    int fd0, fd1, fd2, fd3, fd4, fd5, fd6, fd8, fd9, fd10;
    volatile unsigned *bmdc_axi_lites0;
    volatile unsigned *dmaw4gabor_0;
    volatile unsigned *axis_switch_0, *axis_switch_1;
    volatile unsigned *mt9d111_inf_axis_0;
    volatile unsigned *mt9d111_axi_iic;
    volatile unsigned *axi_gpio_0;
    volatile unsigned *frame_buffer_bmdc;
    char  attr[1024];
    unsigned long  phys_addr;
    int i;
    XDmar4resize_gray xdmar;
    XResize_gray resg;
    XStraight_conv_nn2_axis2 stcnn;
    XPwm motorL, motorR;
    XPwm *motorLp, *motorRp;
    
    motorLp = &motorL;
    motorRp = &motorR;

    // Bitmap Display Controller 0 AXI4 Lite Slave (UIO6)
    fd6 = open("/dev/uio6", O_RDWR); // bitmap_display_controller 0 axi4 lite
    if (fd6 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio6 (bitmap_disp_cntrler_axi_master_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd6, 0);
    if (!bmdc_axi_lites0){
        fprintf(stderr, "bmdc_axi_lites0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // dmaw4gabor_0 (UIO1)
    fd1 = open("/dev/uio1", O_RDWR); // dmaw4gabor_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd1 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio1 (dmaw4gabor_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    dmaw4gabor_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd1, 0);
    if (!dmaw4gabor_0){
        fprintf(stderr, "dmaw4gabor_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // mt9d111 i2c AXI4 Lite Slave (UIO0)
    fd0 = open("/dev/uio0", O_RDWR); // mt9d111 i2c AXI4 Lite Slave
    if (fd0 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio0 (mt9d111_axi_iic) open error\n");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_axi_iic = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd0, 0);
    if (!mt9d111_axi_iic){
        fprintf(stderr, "mt9d111_axi_iic mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // mt9d111 inf axis AXI4 Lite Slave (UIO5)
    fd5 = open("/dev/uio5", O_RDWR); // mt9d111 inf axis AXI4 Lite Slave
    if (fd5 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio5 (mt9d111_inf_axis_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_inf_axis_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd5, 0);
    if (!mt9d111_inf_axis_0){
        fprintf(stderr, "mt9d111_inf_axis_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_0 (UIO2)
    fd2 = open("/dev/uio2", O_RDWR); // axis_switch_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd2 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio2 (axis_switch_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd2, 0);
    if (!axis_switch_0){
        fprintf(stderr, "axis_switch_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axis_switch_1 (UIO3)
    fd3 = open("/dev/uio3", O_RDWR); // axis_switch_1 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio3 (axis_switch_1) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_1 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd3, 0);
    if (!axis_switch_1){
        fprintf(stderr, "axis_switch_1 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axi_gpio_0 (UIO8)
    fd8 = open("/dev/uio8", O_RDWR); // axi_gpio_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd8 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio8 (axi_gpio_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axi_gpio_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd8, 0);
    if (!axi_gpio_0){
        fprintf(stderr, "axi_gpio_8 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // udmabuf0
    fd9 = open("/dev/udmabuf0", O_RDWR | O_SYNC); // frame_buffer, The chache is disabled. 
    if (fd9 == -1){
        fprintf(stderr, "/dev/udmabuf0 open error\n");
        exit(-1);
    }
    frame_buffer_bmdc = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 5760000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd9, 0);
    if (!frame_buffer_bmdc){
        fprintf(stderr, "frame_buffer_bmdc mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_1, 1to2 ,Select M00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_1[16] = 0x0// 0x40 = 0
    axis_switch_1[17] = 0x80000000// 0x44 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[18] = 0x80000000// 0x48 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[19] = 0x80000000// 0x4C = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[0] = 0x2// Comit registers
    
    // axis_switch_0, 2to1, Select S00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_0[16] = 0x0// 0x40 = 0;
    axis_switch_0[0] = 0x2// Comit registers
    
    // phys_addr of udmabuf0
    fd10 = open("/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr", O_RDONLY);
    if (fd10 == -1){
        fprintf(stderr, "/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr open error\n");
        exit(-1);
    }
    read(fd10, attr, 1024);
    sscanf(attr, "%lx", &phys_addr);  
    close(fd10);
    printf("phys_addr = %x\n", (int)phys_addr);
    
    // DMAW4Gabor Initialization sequence
    dmaw4gabor_0[6] = (unsigned int)phys_addr; // Data signal of frame_buffer0
    dmaw4gabor_0[8] = (unsigned int)phys_addr+ALL_DISP_ADDRESS; // Data signal of frame_buffer1
    dmaw4gabor_0[0] = 0x1// ap_start = 1
    dmaw4gabor_0[0] = 0x80// auto_restart = 1

    // bitmap display controller settings
    bmdc_axi_lites0[0] = (unsigned int)phys_addr; // Bitmap Display Controller 0 start
    mt9d111_inf_axis_0[0] = (unsigned int)phys_addr; // Camera Interface start (Address is dummy)

    // CMOS Camera initialize, MT9D111
    cam_i2c_init(mt9d111_axi_iic);
    
    cam_i2c_write(mt9d111_axi_iic, 0xba, 0xf00x1);        // Changed regster map to IFP page 1
    cam_i2c_write(mt9d111_axi_iic, 0xba, 0x970x20);    // RGB Mode, RGB565

    mt9d111_inf_axis_0[1] = 0;

    // Initialization of xdmar4resize_gray, xresize_gray, xstraight_conv_nn2_axis2
    if(XDmar4resize_gray_Initialize(&xdmar, "dmar4resize_gray_0") != XST_SUCCESS){
        fprintf(stderr, "dmar4resize_gray_0 open error\n");
        exit(-1);
    }
    if(XResize_gray_Initialize(&resg, "resize_gray_0") != XST_SUCCESS){
        fprintf(stderr, "resize_gray_0 open error\n");
        exit(-1);
    }
    if(XStraight_conv_nn2_axis2_Initialize(&stcnn, "straight_conv_nn2_axis2_0") != XST_SUCCESS){
        fprintf(stderr, "straight_conv_nn2_axis2 open error\n");
        exit(-1);
    }

    XDmar4resize_gray_Set_frame_buffer0(&xdmar ,(unsigned int)phys_addr);
    XDmar4resize_gray_Set_frame_buffer1(&xdmar ,(unsigned int)phys_addr+ALL_DISP_ADDRESS);
    XDmar4resize_gray_Start(&xdmar);
    XDmar4resize_gray_EnableAutoRestart(&xdmar);

    XResize_gray_Start(&resg);
    XResize_gray_EnableAutoRestart(&resg);

    XStraight_conv_nn2_axis2_Start(&stcnn);
    XStraight_conv_nn2_axis2_EnableAutoRestart(&stcnn);

    // Initialization of motor
    if (XPwm_Initialize(motorLp, "pwm_0") != XST_SUCCESS){
        fprintf(stderr,"pwm_0 (Left) open error\n");
        exit(-1);
    }
    if (XPwm_Initialize(motorRp, "pwm_1") != XST_SUCCESS){
        fprintf(stderr,"pwm_1 (Right) open error\n");
        exit(-1);
    }
    // The Motors is rotated in the forward direction.
    XPwm_Set_sw_late_V(motorLp, 0);
    XPwm_Set_dir_V(motorLp, 1);

    XPwm_Set_sw_late_V(motorRp, 0);
     XPwm_Set_dir_V(motorRp, 0);

    motor_settings(motorLp, motorRp);

    // main loop
    printf("White line Tracking start. \n");
    while(1){
        usleep(10000); // 10 ms Wait

        while(!XStraight_conv_nn2_axis2_Get_outs_V_vld(&stcnn)) ;
        switch((int)XStraight_conv_nn2_axis2_Get_outs_V(&stcnn)){
            case 0 : // left turn
#ifndef MOTOR_OFF
                XPwm_Set_sw_late_V(&motorL, 15);
                XPwm_Set_sw_late_V(&motorR, 25);
#endif
#ifdef DEBUG
                printf("Left turn\n"); fflush(stdout);
#endif
                break;
            case 1 : // straight
#ifndef MOTOR_OFF
                XPwm_Set_sw_late_V(&motorL, 22);
                XPwm_Set_sw_late_V(&motorR, 22);
#endif
#ifdef DEBUG
                printf("Go straight\n"); fflush(stdout);
#endif
                break;
            default : // 2, right turn
#ifndef MOTOR_OFF
                XPwm_Set_sw_late_V(&motorL, 25);
                XPwm_Set_sw_late_V(&motorR, 15);
#endif
#ifdef DEBUG
                printf("Right turn\n"); fflush(stdout);
#endif
        }
    }


    munmap((void *)bmdc_axi_lites0, 0x10000);
    munmap((void *)dmaw4gabor_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_inf_axis_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_axi_iic, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_0, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_1, 0x10000);
    munmap((void *)axi_gpio_0, 0x10000);
    munmap((void *)frame_buffer_bmdc, 576000);
    
    close(fd0);
    close(fd1);
    close(fd2);
    close(fd3);
    close(fd4);
    close(fd5);
    close(fd6);
    close(fd8);
    close(fd9);
    
    return(0);
}

  1. 2017年10月22日 04:19 |
  2. ZYBO Z7
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2017年度Zynq+Vivado HLS勉強会概要

今度、筑波大学でやる予定の「2017年度Zynq+Vivado HLS勉強会概要」です。

2017年度Zynq+Vivado HLS勉強会概要

2017年度にZynqとVivado HLSの使い方を勉強する勉強会を開きます。回数は半日7回とします。なお資料は
(とりあえず秘密です。。。)
から見ることができます。このURLや資料はお友達やWebに拡散しないようにお願いします。
Windows版のVivado 2017.3(必ずVivado 2017.3をインストールしてください。他のバージョンでは結果が異なります)をインストールし、ZYBOのボードファイルをインストールしてください。ZYBOのボードファイルのインストール方法については、FPGAの部屋のブログの“ZYBO Z7-20 のボードファイルをVivado 2017.2 にインストールする”をご覧ください。この操作を行うと、ZYBOのボードファイルもインストールすることができます。ただし、Vivado 2017.3にインストールしてください。
http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3926.html

第7回ではLinuxを使用してデバイスツリー・ソースをコンパイルします。よって、VirtualBoxかVMwareでUbuntu 16.04をインストールしてください。その際に
sudo apt-get install device-tree-compiler
でデバイスツリー・コンパイラをインストールしてください。

1. 第1回目(2時間程度)No1のフォルダに資料があります。実習はありません
(ア) Zynqの概要
(イ) AXIインターフェース

2. 第2回目(半日程度)資料-No2フォルダ
(ア) Vivado HLS勉強会1(基礎編)(ZYBO実機を使用します)
① Vivado HLSの基本的に使い方を学習します。簡単な乗算回路のIPを作ります。組み合わせ回路を作ります。
② Vivado HLSで作ったIPを使用して、VivadoでIPIを使って乗算回路にしてZYBOで実際に動作させます。

3. 第3回目(半日程度)資料-No3フォルダ
(ア) Vivado HLS勉強会2(レジスタの挿入とPIPELINEディテクティブ)
① 第2回目で作成した乗算回路にレジスタを挿入します。
② パイプライン処理の方法を学習します。
③ Vivado HLSでディスプレイ・コントローラを作ってみます。

4. 第4回(半日程度)資料-No4フォルダ(ZYBO実機を使用します)
(ア) Vivado HLS勉強会3(AXI4 Lite Slave)
① 乗算回路をAXI4 Lite Slaveインターフェース対応にします。
② Vivado HLSで作ったIPを使用して、VivadoでIPIを使って乗算回路にしてZYBOで実際に動作させます。

5. 第5回(半日程度)資料-No5フォルダ
(ア) Vivado HLS勉強会4(AXI4 Master)
① ラプラシアンフィルタを題材にAXI4 Masterの実装方法を学習します。
② ディテクティブやCの構造による性能の違いを学習します。

6. 第6回(半日程度)資料-No6フォルダ
(ア) Vivado HLS勉強会5(AXI4 Stream)+任意精度型固定小数点データ型+HLSビデオライブラリ
① 第5回目のラプラシアンフィルタをAXI4 Streamで実装します。AXI4 Streamが一番性能が出やすくお得です。
② 任意精度型固定小数点データ型+HLSビデオライブラリについて説明します。資料が作れて実習できれば良いのですが、講義だけになってしまうかも?です。

7. 第7回(半日程度)資料-No7フォルダ(ZYBO実機を使用します)
(ア) Vivado HLSのIPをLinuxから使用する(資料は未作成です)
① 第4回目で作成した乗算回路をLinuxから使用する方法を学習します。
② SDKでBOOT.binを作成し、devicetreeやuImageとともにSDカードに書き込みます。
③ SDカードの第2パーティションには私のUbuntu 14.04のRootFSを入れておいて、ZYBO上でUbuntuを起動します。
④ Vivado HLSのドライバを使って乗算回路IPをソフトで制御するためにMakefileを作ってコンパイル実行します。
⑤ LinuxのCMA領域を使用するudmabufについて学習します。


参加者の方には後で、PDFファイルを送ります。
  1. 2017年10月20日 10:12 |
  2. Vivado HLS
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ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像にガボール・フィルタを動作させる

ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像をBMPファイルに変換する”の続き。

ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像からBMPファイルを生成する cam_capture_bmp でBMP ファイルが生成できることが分かった。今回は、ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04 でガボール・フィルタを動作させてみようと思う。

gabor_fil_left_dmaw.c と gabor_fil_right_dmaw.c のUIO をオープンする部分を変更した。
ZYBO_Z7_147_171017.png

そして、gabor_fil_left_dmaw.c と gabor_fil_right_dmaw.c をコンパイルしたら通った。
gabor_fil_left_dmaw と gabor_fil_right_dmaw を起動した。
ZYBO_Z7_148_171017.png

元画像はこれで、
ZYBO_Z7_149_171017.jpg

左白線検出用ガボール・フィルタの出力を示す(gabor_fil_left_dmaw)。
ZYBO_Z7_150_171017.jpg

右白線検出用ガボール・フィルタの出力を示す(gabor_fil_right_dmaw)。
ZYBO_Z7_151_171017.jpg

gabor_fil_left_dmaw.c を貼っておく。

//
// gabor_fil_left_dmaw.c
// Created on: 2016/09/28
//      Author: marsee
//
// Refered to http://japan.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals_j/xilinx2014_4/ug902-vivado-high-level-synthesis.pdf
//
// 2017/10/17 : for ZYBO Z7-20
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>

#define CMA_START_ADDRESS 0x17800000
#define VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS  0x18000000    // Limit 0x18800000, 800*600*4 = 2MBytes * 2

#define HORIZONTAL_PIXEL    800
#define ALL_CHAR_OF_1LINE   (HORIZONTAL_PIXEL/8)
#define VERTICAL_PIXEL      600
#define ALL_CHAR_OF_ROW     (VERTICAL_PIXEL/8)
#define ALL_DISP_ADDRESS    (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL*4)
#define ALL_DISP_CHARACTOR  (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL)

int main(){
    int fd1, fd2, fd3, fd6, fd7, fd9, fd10;
    volatile unsigned *axis_switch_0, *axis_switch_1;
    volatile unsigned *gabor_filter_lh_0;
    volatile unsigned *dmaw4gabor_0;
    volatile unsigned *bmdc_axi_lites0;
    volatile unsigned *frame_buffer_bmdc;
    unsigned char  attr[1024];
    unsigned long  phys_addr;

    // axis_switch_0 (UIO2)
    fd2 = open("/dev/uio2", O_RDWR); // axis_switch_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd2 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio2 (axis_switch_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd2, 0);
    if (!axis_switch_0){
        fprintf(stderr, "axis_switch_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axis_switch_1 (UIO3)
    fd3 = open("/dev/uio3", O_RDWR); // axis_switch_1 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio3 (axis_switch_1) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_1 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd3, 0);
    if (!axis_switch_1){
        fprintf(stderr, "axis_switch_1 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // gabor_filter_lh_0 (UIO7)
    fd7 = open("/dev/uio7", O_RDWR); // gabor_filter_lh_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd7 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio7 (gabor_filter_lh_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    gabor_filter_lh_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd7, 0);
    if (!gabor_filter_lh_0){
        fprintf(stderr, "lap_filter_axis_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // dmaw4gabor_0 (UIO1)
    fd1 = open("/dev/uio1", O_RDWR); // dmaw4gabor_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd1 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio1 (dmaw4gabor_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    dmaw4gabor_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd1, 0);
    if (!dmaw4gabor_0){
        fprintf(stderr, "dmaw4gabor_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // Bitmap Display Controller 0 AXI4 Lite Slave (UIO6)
    fd6 = open("/dev/uio6", O_RDWR); // bitmap_display_controller 0 axi4 lite
    if (fd6 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio6 (bitmap_disp_cntrler_axi_master_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd6, 0);
    if (!bmdc_axi_lites0){
        fprintf(stderr, "bmdc_axi_lites0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // udmabuf0
    fd9 = open("/dev/udmabuf0", O_RDWR | O_SYNC); // frame_buffer, The chache is disabled. 
    if (fd9 == -1){
        fprintf(stderr, "/dev/udmabuf0 open error\n");
        exit(-1);
    }
    frame_buffer_bmdc = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 5760000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd9, 0);
    if (!frame_buffer_bmdc){
        fprintf(stderr, "frame_buffer_bmdc mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // phys_addr of udmabuf0
    fd10 = open("/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr", O_RDONLY);
    if (fd10 == -1){
        fprintf(stderr, "/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr open error\n");
        exit(-1);
    }
    read(fd10, attr, 1024);
    sscanf(attr, "%lx", &phys_addr);  
    close(fd10);
    printf("phys_addr = %x\n", (int)phys_addr);
    
    // axis_switch_1, 1to2 ,Select M01_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_1[16] = 0x80000000// 0x40 = 0x80000000; disable
    axis_switch_1[17] = 0x80000000// 0x44 = 0x80000000; disable
    axis_switch_1[18] = 0// 0x48 = 0;
    axis_switch_1[0] = 0x2// 0x0 = 2; Commit registers
    
    // gabor filter AXIS Start
    gabor_filter_lh_0[0] = 0x01// Start bit set
    gabor_filter_lh_0[0] = 0x80// Auto Restart bit set
    
    // axis_switch_0, 2to1, Select S01_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_0[16] = 0x2// 0x40 = 0x2;
    axis_switch_0[0] = 0x2// 0x0 = 2; Commit registers
    
    // DMA4Gabor frame_buffer1 setting
    dmaw4gabor_0[8] = (int)phys_addr + ALL_DISP_ADDRESS; // Data signal of frame_buffer1

    // bitmap display controller settings
    bmdc_axi_lites0[0] = (int)phys_addr; // Bitmap Display Controller 0 start
  
    munmap((void *)axis_switch_0, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_1, 0x10000);
    munmap((void *)gabor_filter_lh_0, 0x10000);
    munmap((void *)dmaw4gabor_0, 0x10000);
    munmap((void *)bmdc_axi_lites0, 0x10000);
    munmap((void *)frame_buffer_bmdc, 576000);
    
    close(fd1);
    close(fd2);
    close(fd3);
    close(fd6);
    close(fd7);
    close(fd9);
    
    return(0);
}


gabor_fil_right_dmaw.c はgabor_fil_left_dmaw.c とは、141行目だけが異なっている。
gabor_fil_left_dmaw.c は

bmdc_axi_lites0[0] = (int)phys_addr; // Bitmap Display Controller 0 start

だが、gabor_fil_right_dmaw.c は

bmdc_axi_lites0[0] = (int)phys_addr + ALL_DISP_ADDRESS; // Bitmap Display Controller 0 start

となっている。これは、ガボール・フィルタの左白線検出用パラメータを使用して変換した画像の次のアドレスに右白線検出用パラメータを使用して変換した画像を格納しているからだ。
  1. 2017年10月20日 04:56 |
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Github で現在使用しているZYBO Z7-20用のBOOT.bin, devicetree.dtb, u-boot, uImage などを公開しました

Github で現在使用しているZYBO Z7-20用のBOOT.bin, devicetree.dtb, u-boot, uImage などを公開しました。

marsee101/ZYBO_Z7-20_u-boot_uImage です。

README の内容を示します。

# ZYBO_Z7-20_u-boot_uImage
Digilent社のZYBO Z7-20のビルド済みのBOOT.bin とdevicetree(devicetree.dtb)です。デバイスツリーのソースコードがzynq_zybo_z7.dtsです。
入っているビットファイルは、ガボール・フィルタ入りの白線走行用畳み込みニューラルネットワークです。いずれもカメラが無いと使用でき無いのが残念です。
http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3943.html

BOOT_Z7_gpio.bin と devicetree_Z7_gpio.dtb の組がAXI GPIO が入ったビットファイルです。デバイスツリーのソースコードがzynq_zybo_z7_gpio.dtsです。
http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3934.html
http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3935.html

uImageがLinuxカーネル(GNU/Linux 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty armv7l)です。古いですが、最初のテストには良いと思います。対応するu-boot がu-boot_zed.elfです。Zedboard 用のu-bootですが、ZYBO Z7-20で問題なく立ち上がります。
nEnv.txtも必要なので、Linuxカーネルと一緒のSDカードのフォルダに入れておいてください。

RootFSも入れておきたかったのですが、大きくて入りません。私は、Vivado and zybo linux勉強会資料3のUbuntu 14.04のRootFSを使用しています。
https://www.slideshare.net/marsee101/vivado-and-zybo-linux3

後のRootFSは、「BRAVO FPGA」さんの「ZYBO27 (Linux + simple framebuffer でX Windowを動かすまで 2)」
http://bravo-fpga.blogspot.jp/2016/12/zybo27-linux-simple-frame-buffer-x.html
linaro-jessie-alip-20160913-31.tar.gz
https://releases.linaro.org/debian/images/alip-armhf/latest/
でも良いかもしれません。

また、PYNQボードのイメージもBOOT.bin とデバイスツリー、uImageを入れ替えることで動作しました。(ただしVer.1で試しています)
http://pynq.readthedocs.io/en/latest/getting_started.html


ライセンスはGPLで良いのですよね?GPLのバージョンいくつにすれば良いのでしょうか?

(注)BOOT_Z7_gpio.bin と devicetree_Z7_gpio.dtb を使う場合には、BOOT.bin と devicetree.dtb にリネームしてください。
  1. 2017年10月19日 05:35 |
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ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像をBMPファイルに変換する

ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像を表示”の続き。

前回は、ZYBO Z7-20 のUbuntu 14.04 上でカメラ画像を表示することができた。今回は、カメラ画像からBMPファイルを生成する cam_capture_bmp を試してみた。

cam_capture_bmp.c は見たところ、ZYBO Z7-20 用に変更しなくとも今までのバイナリがそのまま動作するようだ。
cam_capture_bmp を試してみたところ、問題なくBMP ファイルを生成できた。具体的にはcam_capture_bmp を起動して、w コマンドを入力すると bmp_file0.bmp が生成される。もう一度、w を押すと bmp_file1.bmp が生成されるはずだ。
ZYBO_Z7_145_171017.png

ZYBO_Z7_146_171017.png

今日のXilinx のセミナではないけど、ffmpeg をインストールしてカメラ画像をストリーミングできれば面白いんだけどね。少し調べてみるか。。。独自のカメラ・システムから画像を流し込めるのかしら?

最後に cam_capture_bmp.c を貼っておく。

//
// cam_capture_bmp.cpp
// 2016/08/19 by marsee
//
// This software converts the left and right of the camera image to BMP file.
// -b : bmp file name
// -n : Start File Number
// -h : help
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>

#include "bmp_header.h"

#define PIXEL_NUM_OF_BYTES    4

#define SVGA_HORIZONTAL_PIXELS  800
#define SVGA_VERTICAL_LINES     600
#define SVGA_ALL_DISP_ADDRESS   (SVGA_HORIZONTAL_PIXELS * SVGA_VERTICAL_LINES * PIXEL_NUM_OF_BYTES)
#define SVGA_3_PICTURES         (SVGA_ALL_DISP_ADDRESS * NUMBER_OF_WRITE_FRAMES)

int WriteBMPfile(FILE *fbmp, volatile unsigned int *frame_buffer, BMP24FORMAT **bmp_data);

int main(int argc, char *argv[]){
    int opt;
    int c, help_flag=0;
    char bmp_fn[256] = "bmp_file";
    unsigned char  attr[1024];
    unsigned long  phys_addr;
    int i, j;
    int file_no = 0;
    FILE *fbmp;
    BMP24FORMAT **bmp_data; // 24 bits Date of BMP files (SVGA_HORIZONTAL_PIXELS * SVGA_VERTICAL_LINES)

    while ((opt=getopt(argc, argv, "b:n:h")) != -1){
        switch (opt){
            case 'b':
                strcpy(bmp_fn, optarg);
                break;
            case 'n':
                file_no = atoi(optarg);
                break;
            case 'h':
                help_flag = 1;
                break;
        }
    }

    if (help_flag == 1){ // help
        printf("Usage : cam_capture_bmp [-b <bmp file name>] [-n <Start File Number>] [-h]\n");
        exit(0);
    }

    // udmabuf0
    int fdf = open("/dev/udmabuf0", O_RDWR | O_SYNC); // frame_buffer, The cache is disabled. 
    if (fdf == -1){
        fprintf(stderr, "/dev/udmabuf0 open error\n");
        exit(-1);
    }
    volatile unsigned *frame_buffer = (volatile unsigned *)mmap(NULL, SVGA_ALL_DISP_ADDRESS, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fdf, 0);
    if (!frame_buffer){
        fprintf(stderr, "frame_buffer mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // phys_addr of udmabuf0
    int fdp = open("/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr", O_RDONLY);
    if (fdp == -1){
        fprintf(stderr, "/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr open error\n");
        exit(-1);
    }
    read(fdp, attr, 1024);
    sscanf((const char *)attr, "%lx", &phys_addr);  
    close(fdp);
    printf("phys_addr = %x\n", (unsigned int)phys_addr);

    // allocated the memory for bmp file
    if ((bmp_data=(BMP24FORMAT **)malloc(sizeof(BMP24FORMAT *)*SVGA_VERTICAL_LINES)) == NULL){
        fprintf(stderr, "Can not allocate memory of the first dimension of SVGA_VERTICAL_LINES of bmp_data\n");
        exit(1);
    }
    for (i=0; i<SVGA_VERTICAL_LINES; i++){
        if ((bmp_data[i]=(BMP24FORMAT *)malloc(sizeof(BMP24FORMAT) * SVGA_HORIZONTAL_PIXELS)) == NULL){
            fprintf(stderr, "Can not allocate %d th memory of the first dimension of bmp_data\n", i);
            exit(1);
        }
    }
   
    char bmp_file[256];

    // w - writed the left and right eye's bmp files.  q - exit.
    c = getc(stdin);
    while(c != 'q'){
        switch ((char)c) {
            case 'w' : // w - writed the left and right eye's bmp files.
                // writed the left and right eys's frame buffer
                sprintf(bmp_file, "%s%d.bmp", bmp_fn, file_no);
                if ((fbmp=fopen(bmp_file, "wb")) == NULL){
                    fprintf(stderr, "Cannot open %s in binary mode\n", bmp_file);
                    exit(1);
                }
                WriteBMPfile(fbmp, frame_buffer, bmp_data);
                fclose(fbmp);
                
                printf("file No. = %d\n", file_no);

                file_no++;
                break;
        }
        c = getc(stdin);
    }

    for(i=0; i<SVGA_VERTICAL_LINES; i++){
        free(bmp_data[i]);
    }
    free(bmp_data);
    munmap((void *)frame_buffer, (SVGA_ALL_DISP_ADDRESS));
    close(fdf);
    
    return(0);
}

int WriteBMPfile(FILE *fbmp, volatile unsigned *frame_buffer, BMP24FORMAT **bmp_data){
    BITMAPFILEHEADER bmpfh; // file header for a bmp file
    BITMAPINFOHEADER bmpih; // INFO header for BMP file

    // Copy the camera color data of the bmp_data (data of BMP when its starts from lower left)
    for (int i=0; i<SVGA_VERTICAL_LINES; i++){
        for (int j=0; j<SVGA_HORIZONTAL_PIXELS; j++){
            bmp_data[(SVGA_VERTICAL_LINES-1)-i][j].red = (frame_buffer[i*SVGA_HORIZONTAL_PIXELS+j]>>16)&0xff;
            bmp_data[(SVGA_VERTICAL_LINES-1)-i][j].green = (frame_buffer[i*SVGA_HORIZONTAL_PIXELS+j]>>8)&0xff;
            bmp_data[(SVGA_VERTICAL_LINES-1)-i][j].blue = (frame_buffer[i*SVGA_HORIZONTAL_PIXELS+j])&0xff;
        }
    }

    // Assign a value to the file header of the BMP file
    bmpfh.bfType = 0x4d42;
    bmpfh.bfSize = SVGA_HORIZONTAL_PIXELS*SVGA_VERTICAL_LINES*3+54;
    bmpfh.bfReserved1 = 0;
    bmpfh.bfReserved2 = 0;
    bmpfh.bfOffBits = 0x36;

    // Assign a value to the INFO header of the BMP file
    bmpih.biSize = 0x28;
    bmpih.biWidth = SVGA_HORIZONTAL_PIXELS;
    bmpih.biHeight = SVGA_VERTICAL_LINES;
    bmpih.biPlanes = 0x1;
    bmpih.biBitCount = 24;
    bmpih.biCompression = 0;
    bmpih.biSizeImage = 0;
    bmpih.biXPixPerMeter = 3779;
    bmpih.biYPixPerMeter = 3779;
    bmpih.biClrUsed = 0;
    bmpih.biClrImporant = 0;

    // Writing of BMP file header
    fwrite(&bmpfh.bfType, sizeof(char), 2, fbmp);
    fwrite(&bmpfh.bfSize, sizeof(long), 1, fbmp);
    fwrite(&bmpfh.bfReserved1, sizeof(short), 1, fbmp);
    fwrite(&bmpfh.bfReserved2, sizeof(short), 1, fbmp);
    fwrite(&bmpfh.bfOffBits, sizeof(long), 1, fbmp);

    // Writing of BMP INFO header
    fwrite(&bmpih, sizeof(BITMAPINFOHEADER), 1, fbmp);

    // Writing of bmp_data
    for (int i=0; i<SVGA_VERTICAL_LINES; i++) {
        for (int j=0; j<SVGA_HORIZONTAL_PIXELS; j++) {
            fputc((int)bmp_data[i][j].blue, fbmp);
            fputc((int)bmp_data[i][j].green, fbmp);
            fputc((int)bmp_data[i][j].red, fbmp);
        }
    }
}

  1. 2017年10月18日 04:30 |
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ZYBO Z7-20上のUbuntu 14.04でカメラ画像を表示

”白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる3(ガボール・フィルタの追加)”でガボール・フィルタを追加したZYBO Z7-20 のZYBO_Z7_0 プロジェクトが出来上がって、Ubuntu 14.04 が起動したので、今回は、Ubuntu 14.04 上でカメラ画像が表示してみようと思う。

Ubuntu 上で nautilus を起動した。
ZYBO_Z7_139_171017.png

cam_disp_dmaw.c を編集する前に、UIO の番号を調べるために、デバイスツリーにUIO の番号を書いた。
ZYBO_Z7_140_171017.png

cam_disp_dmaw.c を編集した。ガボール・フィルタのUIO 番号を変更して、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラ1 を削除した。
ZYBO_Z7_141_171017.png

cam_disp_dmaw.c をコンパイルして、udmabuf_insmod を起動した。
udmabuf はリコンパイルしなくても動作した。
cam_disp_dmaw を起動した。
ZYBO_Z7_142_171017.png

画像が表示された。良かった。。。
ZYBO_Z7_149_171017.jpg

top コマンドを実行した結果を示す。メモリは 1 GB 認識されているようだ。
ZYBO_Z7_143_171017.png

df コマンドを実行した結果を示す。57 % 使用している。
ZYBO_Z7_144_171017.png

cam_disp_dmaw.c を貼っておく。

//
// cam_disp_dmaw.c
// Created on: 2016/09/28
//      Author: marsee
// 2016/01/23 : udmabuf version
// 2016/08/09 : Gabor Filter version
// 2016/09/28 : DMAW4Gabor version
// 2017/10/17 : for ZYBO Z7-20
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>

#define CMA_START_ADDRESS 0x17800000
#define VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS  0x18000000    // Limit 0x18800000, 800*600*4 = 2MBytes * 2

#define HORIZONTAL_PIXEL    800
#define ALL_CHAR_OF_1LINE   (HORIZONTAL_PIXEL/8)
#define VERTICAL_PIXEL      600
#define ALL_CHAR_OF_ROW     (VERTICAL_PIXEL/8)
#define ALL_DISP_ADDRESS    (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL*4)
#define ALL_DISP_CHARACTOR  (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL)

void cam_i2c_init(volatile unsigned *mt9d111_axi_iic) {
    mt9d111_axi_iic[64] = 0x2// reset tx fifo ,address is 0x100, i2c_control_reg
    mt9d111_axi_iic[64] = 0x1// enable i2c
}

void cam_i2x_write_sync(void) {
    // unsigned c;

    // c = *cam_i2c_rx_fifo;
    // while ((c & 0x84) != 0x80)
        // c = *cam_i2c_rx_fifo; // No Bus Busy and TX_FIFO_Empty = 1
    usleep(1000);
}

void cam_i2c_write(volatile unsigned *mt9d111_axi_iic, unsigned int device_addr, unsigned int write_addr, unsigned int write_data){
    mt9d111_axi_iic[66] = 0x100 | (device_addr & 0xfe);    // Slave IIC Write Address, address is 0x108, i2c_tx_fifo
    mt9d111_axi_iic[66] = write_addr;
    mt9d111_axi_iic[66] = (write_data >> 8)|0xff;            // first data
    mt9d111_axi_iic[66] = 0x200 | (write_data & 0xff);        // second data
    cam_i2x_write_sync();
}

int main()
{
    int fd0, fd1, fd2, fd3, fd4, fd5, fd6, fd8, fd9, fd10;
    volatile unsigned *bmdc_axi_lites0;
    volatile unsigned *dmaw4gabor_0;
    volatile unsigned *axis_switch_0, *axis_switch_1;
    volatile unsigned *mt9d111_inf_axis_0;
    volatile unsigned *mt9d111_axi_iic;
    volatile unsigned *axi_gpio_0;
    volatile unsigned *frame_buffer_bmdc;
    unsigned char  attr[1024];
    unsigned long  phys_addr;
    int i;

    // Bitmap Display Controller 0 AXI4 Lite Slave (UIO6)
    fd6 = open("/dev/uio6", O_RDWR); // bitmap_display_controller 0 axi4 lite
    if (fd6 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio6 (bitmap_disp_cntrler_axi_master_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd6, 0);
    if (!bmdc_axi_lites0){
        fprintf(stderr, "bmdc_axi_lites0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // dmaw4gabor_0 (UIO1)
    fd1 = open("/dev/uio1", O_RDWR); // dmaw4gabor_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd1 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio1 (dmaw4gabor_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    dmaw4gabor_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd1, 0);
    if (!dmaw4gabor_0){
        fprintf(stderr, "dmaw4gabor_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // mt9d111 i2c AXI4 Lite Slave (UIO0)
    fd0 = open("/dev/uio0", O_RDWR); // mt9d111 i2c AXI4 Lite Slave
    if (fd0 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio0 (mt9d111_axi_iic) open error\n");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_axi_iic = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd0, 0);
    if (!mt9d111_axi_iic){
        fprintf(stderr, "mt9d111_axi_iic mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // mt9d111 inf axis AXI4 Lite Slave (UIO5)
    fd5 = open("/dev/uio5", O_RDWR); // mt9d111 inf axis AXI4 Lite Slave
    if (fd5 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio5 (mt9d111_inf_axis_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_inf_axis_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd5, 0);
    if (!mt9d111_inf_axis_0){
        fprintf(stderr, "mt9d111_inf_axis_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_0 (UIO2)
    fd2 = open("/dev/uio2", O_RDWR); // axis_switch_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd2 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio2 (axis_switch_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd2, 0);
    if (!axis_switch_0){
        fprintf(stderr, "axis_switch_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axis_switch_1 (UIO3)
    fd3 = open("/dev/uio3", O_RDWR); // axis_switch_1 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio3 (axis_switch_1) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_1 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd3, 0);
    if (!axis_switch_1){
        fprintf(stderr, "axis_switch_1 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axi_gpio_0 (UIO8)
    fd8 = open("/dev/uio8", O_RDWR); // axi_gpio_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd8 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio8 (axi_gpio_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axi_gpio_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd8, 0);
    if (!axi_gpio_0){
        fprintf(stderr, "axi_gpio_8 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // udmabuf0
    fd9 = open("/dev/udmabuf0", O_RDWR | O_SYNC); // frame_buffer, The chache is disabled. 
    if (fd9 == -1){
        fprintf(stderr, "/dev/udmabuf0 open error\n");
        exit(-1);
    }
    frame_buffer_bmdc = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 5760000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd9, 0);
    if (!frame_buffer_bmdc){
        fprintf(stderr, "frame_buffer_bmdc mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_1, 1to2 ,Select M00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_1[16] = 0x0// 0x40 = 0
    axis_switch_1[17] = 0x80000000// 0x44 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[18] = 0x80000000// 0x48 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[0] = 0x2// Comit registers
    
    // axis_switch_0, 2to1, Select S00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_0[16] = 0x0// 0x40 = 0;
    axis_switch_0[0] = 0x2// Comit registers
    
    // phys_addr of udmabuf0
    fd10 = open("/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr", O_RDONLY);
    if (fd10 == -1){
        fprintf(stderr, "/sys/devices/virtual/udmabuf/udmabuf0/phys_addr open error\n");
        exit(-1);
    }
    read(fd10, attr, 1024);
    sscanf(attr, "%lx", &phys_addr);  
    close(fd10);
    printf("phys_addr = %x\n", (int)phys_addr);
    
    // DMAW4Gabor Initialization sequence
    dmaw4gabor_0[6] = (int)phys_addr; // Data signal of frame_buffer0
    dmaw4gabor_0[8] = (int)phys_addr; // Data signal of frame_buffer1
    dmaw4gabor_0[0] = 0x1// ap_start = 1
    dmaw4gabor_0[0] = 0x80// auto_restart = 1

    // bitmap display controller settings
    bmdc_axi_lites0[0] = (int)phys_addr; // Bitmap Display Controller 0 start
    mt9d111_inf_axis_0[0] = (int)phys_addr; // Camera Interface start (Address is dummy)

    // CMOS Camera initialize, MT9D111
    cam_i2c_init(mt9d111_axi_iic);
    
    for (i=0; i<100; i++){
        cam_i2c_write(mt9d111_axi_iic, 0xba, 0xf00x1);        // Changed regster map to IFP page 1
        cam_i2c_write(mt9d111_axi_iic, 0xba, 0x970x20);    // RGB Mode, RGB565
    }

    mt9d111_inf_axis_0[1] = 0;
    
    munmap((void *)bmdc_axi_lites0, 0x10000);
    munmap((void *)dmaw4gabor_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_inf_axis_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_axi_iic, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_0, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_1, 0x10000);
    munmap((void *)axi_gpio_0, 0x10000);
    munmap((void *)frame_buffer_bmdc, 576000);
    
    close(fd0);
    close(fd1);
    close(fd2);
    close(fd3);
    close(fd4);
    close(fd5);
    close(fd6);
    close(fd8);
    close(fd9);
    
    return(0);
}

  1. 2017年10月17日 04:50 |
  2. ZYBO Z7
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Vivado 2017.3 をインストールした

遅ればせながら、Vivado 2017.3 をインストールした。
白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる3(ガボール・フィルタの追加)”のZYBO_Z7_0 プロジェクトをインプリメントしてみたが、問題なかった。
VirtualBox 上の Ubuntu 16.04 にもインストールしたが問題なくインストールできた。下はWindows のVivado 2017.3 のZYBO_Z7_0 プロジェクトと右側にVirtualBox 上の Ubuntu 16.04 にインストールしたVivado 2017.3 が見えているところだ。
Vivado_2017_3_1_171016.png

今のところ別に問題はないが、Vivado HLS の性能はCNN のコンパイルに関する限りでは、まだ Vivado HLS 2016.4 の方が良いと思う。
  1. 2017年10月16日 05:16 |
  2. Vivado
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”ZYBOのクロス開発環境の構築 (2017年10月時点)”をやってみました

ZYBOのクロス開発環境の構築 (2017年10月時点)”が出ていたので、ZYBO のYocto を久しぶりにビルドしてみました。

ビルド方法はすべて、”ZYBOのクロス開発環境の構築 (2017年10月時点)”に書いてあるので省略。

ただ、ダウンロードが私の環境ではとっても遅いです。

bitbake core-image-minimal の結果を示します。
ZYBO_Yocto_1_171015.png

ビルドは成功です。

poky/build/tmp/deploy/images/zybo-zynq7 ディレクトリに u-boot, uEnv.txt, uImage ができていました。
ZYBO_Yocto_2_171015.png

u-boot と uImage を使ってZYBO をブートしてみようと思います。

やはり、Yoctoの u-boot を入れてSDK でBOOT.bin を作成して入れ替え、今までの uImage とYoctoの uImage を入れ替えたのではブートしませんでした。
今まで使っていた BOOT.bin に変えたところ、u-boot は起動しましたが、Linux Kernel が起動しませんでした(つまり uImage)。
やはり、BOOT.bin から何から一体でMicro SD カードに書かないとだめなようです。でもその時のFPGA のビットファイルはどうするんでしょうか?
後からコンフィグするのかな?
  1. 2017年10月15日 09:31 |
  2. ZYBO
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白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる3(ガボール・フィルタの追加)

白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる2”の続き。

前回でFPGAのハードウェアをフィックスしたつもりだったが、やはり、ガボール・フィルタを入れてみたいということで、入れてみた。更にFSBL を作ってからBOOT.bin を作成した。デバイスツリーも作成して、ZYBO Z7-20 に入れてUbuntu 14.04 をブートした。

まずは、camera_module に gabor_filter_lh IP をAdd IP した。
ZYBO_Z7_128_171015.png

全体のブロックデザインを示す。AXI Interconnect のポートが 1 つ増えて 18 になった。
ZYBO_Z7_129_171015.png

アドレス・マップを示す。
ZYBO_Z7_130_171015.png

これで、論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。
結果を示す。
ZYBO_Z7_131_171015.png
ZYBO_Z7_132_171015.png

やはり、DSPが 45 % でかなり使われているが、問題なさそうだ。

ハードウェアをエクスポートし、SDK を立ち上げて、cam_disp3_axis プロジェクトを作成した。
ZYBO_Z7_133_171015.png

cam_disp3_axis.elf を起動するとカメラ画像が表示された。

FSBL プロジェクトを作って、Create Boot Image を起動した。
ZYBO_Z7_134_171015.png

BOOT.bin が生成された。
ZYBO_Z7_135_171015.png

次に、devicetree.dtb を作成しよう。
zynq_zybo_z7.dts を編集した。

/*
 * Device Tree for Zybo Z7 board
 * Partially generated by Device Tree Generator 1.1
 *
 * (C) Copyright 2007-2013 Xilinx, Inc.
 * (C) Copyright 2007-2013 Michal Simek
 * (C) Copyright 2007-2012 PetaLogix Qld Pty Ltd
 * (C) Copyright 2014 Digilent, Inc. 
 *
 * Michal SIMEK <monstr@monstr.eu>
 * Tinghui Wang <steven.wang@digilentinc.com> 
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU General Public License as
 * published by the Free Software Foundation; either version 2 of
 * the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
 * MA 02111-1307 USA
 *
 */
 /* for ZYBO Z7 by marsee 2017/09/29 */

/dts-v1/;
/ {
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <1>;
    compatible = "xlnx,zynq-7000";
    model = "Xilinx Zynq";
    aliases {
        ethernet0 = &ps7_ethernet_0;
        serial0 = &ps7_uart_1;

        spi0 = &ps7_qspi_0;
    } ;
    chosen {
/*        bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/ram rw earlyprintk"; */
        bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw earlyprintk rootfstype=ext4 rootwait devtmpfs.mount=1 coherent_pool=16M";
        linux,stdout-path = "/amba@0/serial@e0001000";
    } ;
    cpus {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <0>;
        ps7_cortexa9_0: cpu@0 {
            bus-handle = <&ps7_axi_interconnect_0>;
            clock-latency = <1000>;
            clocks = <&clkc 3>;
            compatible = "arm,cortex-a9";
            device_type = "cpu";
            interrupt-handle = <&ps7_scugic_0>;
            operating-points = <666667 1000000 333334 1000000 >;
            /* operating-points = <650000 1000000 >; */
            reg = <0x0>;
        } ;
        ps7_cortexa9_1: cpu@1 {
            bus-handle = <&ps7_axi_interconnect_0>;
            clocks = <&clkc 3>;
            compatible = "arm,cortex-a9";
            device_type = "cpu";
            interrupt-handle = <&ps7_scugic_0>;
            reg = <0x1>;
        } ;
    } ;
    pmu {
        compatible = "arm,cortex-a9-pmu";
        interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
        interrupts = <0 5 4>, <0 6 4>;
        reg = <0xf8891000 0x1000>, <0xf8893000 0x1000>;
        reg-names = "cpu0", "cpu1";
    } ;
    ps7_ddr_0: memory@0 {
        device_type = "memory";
        reg = <0x0 0x40000000>;
    } ;
    ps7_axi_interconnect_0: amba@0 {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        compatible = "xlnx,ps7-axi-interconnect-1.00.a", "simple-bus";
        ranges ;
        ps7_afi_0: ps7-afi@f8008000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf8008000 0x1000>;
        } ;
        ps7_afi_1: ps7-afi@f8009000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf8009000 0x1000>;
        } ;
        ps7_afi_2: ps7-afi@f800a000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf800a000 0x1000>;
        } ;
        ps7_afi_3: ps7-afi@f800b000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf800b000 0x1000>;
        } ;
        ps7_ddrc_0: ps7-ddrc@f8006000 {
            compatible = "xlnx,zynq-ddrc-1.0";
            reg = <0xf8006000 0x1000>;
            xlnx,has-ecc = <0x0>;
        } ;
        ps7_dev_cfg_0: ps7-dev-cfg@f8007000 {
            clock-names = "ref_clk", "fclk0", "fclk1", "fclk2", "fclk3";
            clocks = <&clkc 12>, <&clkc 15>, <&clkc 16>, <&clkc 17>, <&clkc 18>;
            compatible = "xlnx,zynq-devcfg-1.0";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 8 4>;
            reg = <0xf8007000 0x100>;
        } ;
        ps7_dma_s: ps7-dma@f8003000 {
            #dma-cells = <1>;
            #dma-channels = <8>;
            #dma-requests = <4>;
            clock-names = "apb_pclk";
            clocks = <&clkc 27>;
            compatible = "arm,primecell", "arm,pl330";
            interrupt-names = "abort", "dma0", "dma1", "dma2", "dma3",
                "dma4", "dma5", "dma6", "dma7";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 13 4>, <0 14 4>, <0 15 4>, <0 16 4>, <0 17 4>, <0 40 4>, <0 41 4>, <0 42 4>, <0 43 4>;
            reg = <0xf8003000 0x1000>;
        } ;
        ps7_ethernet_0: ps7-ethernet@e000b000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            clock-names = "ref_clk", "aper_clk";
            clocks = <&clkc 13>, <&clkc 30>;
            compatible = "xlnx,ps7-ethernet-1.00.a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 22 4>;
            phy-handle = <&phy0>;
            phy-mode = "rgmii-id";
            reg = <0xe000b000 0x1000>;
            xlnx,eth-mode = <0x1>;
            xlnx,has-mdio = <0x1>;
            xlnx,ptp-enet-clock = <108333336>;
            mdio {
                #address-cells = <1>;
                #size-cells = <0>;
                phy0: phy@1 {
                    compatible = "realtek,RTL8211E";
                    device_type = "ethernet-phy";
                    reg = <1>;
                } ;
            } ;
        } ;
        ps7_globaltimer_0: ps7-globaltimer@f8f00200 {
            clocks = <&clkc 4>;
            compatible = "arm,cortex-a9-global-timer";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <1 11 0x301>;
            reg = <0xf8f00200 0x100>;
        } ;
        ps7_gpio_0: ps7-gpio@e000a000 {
            #gpio-cells = <2>;
            clocks = <&clkc 42>;
            compatible = "xlnx,zynq-gpio-1.0";
            emio-gpio-width = <64>;
            gpio-controller ;
            gpio-mask-high = <0xc0000>;
            gpio-mask-low = <0xfe81>;
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 20 4>;
            reg = <0xe000a000 0x1000>;
        } ;
        ps7_iop_bus_config_0: ps7-iop-bus-config@e0200000 {
            compatible = "xlnx,ps7-iop-bus-config-1.00.a";
            reg = <0xe0200000 0x1000>;
        } ;
        ps7_ocmc_0: ps7-ocmc@f800c000 {
            compatible = "xlnx,zynq-ocmc-1.0";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 3 4>;
            reg = <0xf800c000 0x1000>;
        } ;
        ps7_pl310_0: ps7-pl310@f8f02000 {
            arm,data-latency = <3 2 2>;
            arm,tag-latency = <2 2 2>;
            cache-level = <2>;
            cache-unified ;
            compatible = "arm,pl310-cache";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 2 4>;
            reg = <0xf8f02000 0x1000>;
        } ;
        ps7_qspi_0: ps7-qspi@e000d000 {
            clock-names = "ref_clk", "pclk";
            clocks = <&clkc 10>, <&clkc 43>;
            compatible = "xlnx,zynq-qspi-1.0";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 19 4>;
            is-dual = <0>;
            num-cs = <1>;
            reg = <0xe000d000 0x1000>;
            xlnx,fb-clk = <0x1>;
            xlnx,qspi-mode = <0x0>;
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            flash@0 {
                compatible = "n25q128";
                reg = <0x0>;
                spi-tx-bus-width = <1>;
                spi-rx-bus-width = <4>;
                spi-max-frequency = <33333333>;
                #address-cells = <1>;
                #size-cells = <1>;
                partition@qspi-fsbl-uboot {
                    label = "qspi-fsbl-uboot";
                    reg = <0x0 0x400000>;
                };
                partition@qspi-linux {
                    label = "qspi-linux";
                    reg = <0x400000 0x500000>;
                };
                partition@qspi-device-tree {
                    label = "qspi-device-tree";
                    reg = <0x900000 0x20000>;
                };
                partition@qspi-user {
                    label = "qspi-user";
                    reg = <0x920000 0x6E0000>;
                };
            };

        } ;
        ps7_qspi_linear_0: ps7-qspi-linear@fc000000 {
            clock-names = "ref_clk", "aper_clk";
            clocks = <&clkc 10>, <&clkc 43>;
            compatible = "xlnx,ps7-qspi-linear-1.00.a";
            reg = <0xfc000000 0x1000000>;
        } ;
        ps7_scugic_0: ps7-scugic@f8f01000 {
            #address-cells = <2>;
            #interrupt-cells = <3>;
            #size-cells = <1>;
            compatible = "arm,cortex-a9-gic", "arm,gic";
            interrupt-controller ;
            num_cpus = <2>;
            num_interrupts = <96>;
            reg = <0xf8f01000 0x1000>, <0xf8f00100 0x100>;
        } ;
        ps7_scutimer_0: ps7-scutimer@f8f00600 {
            clocks = <&clkc 4>;
            compatible = "arm,cortex-a9-twd-timer";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <1 13 0x301>;
            reg = <0xf8f00600 0x20>;
        } ;
        ps7_scuwdt_0: ps7-scuwdt@f8f00620 {
            clocks = <&clkc 4>;
            compatible = "xlnx,ps7-scuwdt-1.00.a";
            device_type = "watchdog";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <1 14 0x301>;
            reg = <0xf8f00620 0xe0>;
        } ;
        ps7_sd_0: ps7-sdio@e0100000 {
            clock-frequency = <33333333>;
            clock-names = "clk_xin", "clk_ahb";
            clocks = <&clkc 21>, <&clkc 32>;
            compatible = "arasan,sdhci-8.9a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 24 4>;
            reg = <0xe0100000 0x1000>;
            xlnx,has-cd = <0x1>;
            xlnx,has-power = <0x0>;
            xlnx,has-wp = <0x1>;
        } ;
        ps7_slcr_0: ps7-slcr@f8000000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <1>;
            compatible = "xlnx,zynq-slcr", "syscon";
            ranges ;
            reg = <0xf8000000 0x1000>;
            clkc: clkc@100 {
                #clock-cells = <1>;
                clock-output-names = "armpll", "ddrpll", "iopll", "cpu_6or4x", "cpu_3or2x",
                    "cpu_2x", "cpu_1x", "ddr2x", "ddr3x", "dci",
                    "lqspi", "smc", "pcap", "gem0", "gem1",
                    "fclk0", "fclk1", "fclk2", "fclk3", "can0",
                    "can1", "sdio0", "sdio1", "uart0", "uart1",
                    "spi0", "spi1", "dma", "usb0_aper", "usb1_aper",
                    "gem0_aper", "gem1_aper", "sdio0_aper", "sdio1_aper", "spi0_aper",
                    "spi1_aper", "can0_aper", "can1_aper", "i2c0_aper", "i2c1_aper",
                    "uart0_aper", "uart1_aper", "gpio_aper", "lqspi_aper", "smc_aper",
                    "swdt", "dbg_trc", "dbg_apb";
                compatible = "xlnx,ps7-clkc";
                fclk-enable = <0xf>;
                ps-clk-frequency = <33333333>;
                reg = <0x100 0x100>;
            } ;
        } ;
        ps7_ttc_0: ps7-ttc@f8001000 {
            clocks = <&clkc 6>;
            compatible = "cdns,ttc";
            interrupt-names = "ttc0", "ttc1", "ttc2";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 10 4>, <0 11 4>, <0 12 4>;
            reg = <0xf8001000 0x1000>;
        } ;
        ps7_uart_1: serial@e0001000 {
            clock-names = "uart_clk", "pclk";
            clocks = <&clkc 24>, <&clkc 41>;
            compatible = "xlnx,xuartps", "cdns,uart-r1p8";
            current-speed = <115200>;
            device_type = "serial";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 50 4>;
            port-number = <0>;
            reg = <0xe0001000 0x1000>;
            xlnx,has-modem = <0x0>;
        } ;
        ps7_usb_0: ps7-usb@e0002000 {
            clocks = <&clkc 28>;
            compatible = "xlnx,ps7-usb-1.00.a", "xlnx,zynq-usb-1.00.a";
            dr_mode = "host";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 21 4>;
            phy_type = "ulpi";
            reg = <0xe0002000 0x1000>;
            xlnx,usb-reset = "MIO 46";
        } ;
        ps7_xadc: ps7-xadc@f8007100 {
            clocks = <&clkc 12>;
            compatible = "xlnx,zynq-xadc-1.00.a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 7 4>;
            reg = <0xf8007100 0x20>;
        } ;
        
        mt9d111_axi_iic@0x41600000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x41600000 0x10000>;
        };
        dmaw4gabor_0@43cb0000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43cb0000 0x10000 >;
        };
        axis_switch_0@0x43c10000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c10000 0x10000 >;
        };
        axis_switch_1@0x43c20000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c20000 0x10000 >;
        };
        lap_filter_axis_0@0x43c30000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c30000 0x10000>;
        };    
        mt9d111_inf_axis_0@0x43C40000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43C40000 0x10000>;
        };
        bitmap_disp_cntrler_axi_master_0@0x43c00000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c00000 0x10000>;
        };
        gabor_filter_lh_0@0x43c50000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c50000 0x10000>;
        };
        axi_gpio_0@0x41200000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x41200000 0x10000>;
        };
        frame_buffer_bmdc@0x17800000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x17800000 0x1000000>;
        };
        pwm_0@0x43c60000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c60000 0x10000>;
        };
        pwm_1@0x43c70000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c70000 0x10000>;
        };
        motor_monitor_0@0x43c80000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c80000 0x10000>;
        };
        motor_monitor_1@0x43c90000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43c90000 0x10000>;
        };
        dmar4resize_gray_0@0x43ca0000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43ca0000 0x10000>;
        };
        rgb2hsv_0@0x43cc0000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43cc0000 0x10000>;
        };
        ultrasoninc_sensor_inf_0@0x43cd0000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43cd0000 0x10000>;
        };
        resize_gray_0@0x43ce0000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43ce0000 0x10000>;
        };
        straight_conv_nn2_axis2_0@0x43cf0000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x43cf0000 0x10000>;
        };
    } ;
} ;


dtc -I dts -O dtb -o devicetree.dtb zynq_zybo_z7.dts
ZYBO_Z7_136_171015.png

devicetree.dtb が生成された。

BOOT.bin と devicetree.dtb をZYBO Z7-20 のMicro SD カードにコピー&ペーストして、ZYBO Z7-20 に入れてブートした。
Ubuntu 14.04 が立ち上がった。
ZYBO_Z7_137_171015.png

/sys/devices/amba.0 を見るとデバイスツリーに記述したIP が入っている。
ZYBO_Z7_138_171015.png

成功だ。。。
  1. 2017年10月15日 07:11 |
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a と b の信号を切り替えるVivado HLSのセレクタ

a と b の信号を切り替えるVivado HLSのセレクタを作った。
これだけならば、Verilog HDL で書いて、なひたふさんの記事”VivadoのIPインテグレータでRTLソースをIP化せずに、モジュールとして追加する”を参考にしてRTL のIP としてIP Integrator にインスタンスして使えばよいのだが、選択信号(select)をARM プロセッサから選択したいということでVivado HLS 2017.2 でプロジェクトを作ってやってみた。

まずはVivado HLS で ZYBO Z7-20 用の select_one プロジェクトを作った。
select_one_1_171014.png

select_one.cpp を貼っておく。

// select_one.cpp
// 2017/10/14 by marsee
//

#include <ap_int.h>

int select_one(
    ap_uint<1> a,
    ap_uint<1> b,
    ap_uint<1> select,
    ap_uint<1> &out
){
#pragma HLS INTERFACE ap_none port=out
#pragma HLS INTERFACE s_axilite port=select
#pragma HLS INTERFACE ap_none port=b
#pragma HLS INTERFACE ap_none port=a
#pragma HLS INTERFACE s_axilite port=return
    switch(select){
        case 0:
            out = a;
            break;
        default:
            out = b;
            break;
    }
    return(0);
}



a と b は入力ポートとして合成、select はAXI4 Lite Slave インターフェース、out は出力ポートとした。

C コードの合成を行った。
select_one_2_171014.png

Latency が 0 なので組み合わせ回路だ。

出力されたVerilog HDL コードを見てみよう。
select_one.v を見てみると 120 行目にそのままの記述が。。。

assign out_V = ((select_V[0:0] === 1'b1) ? b_V : a_V);

select_one_4_171014.png

組み合わせ回路なので、ap_start をアサートしなくても 0x18 番地に書けば select の値が変わるようだ。

select_one_AXILiteS_s_axi.v のアドレス・マップを貼っておく。

//------------------------Address Info-------------------
// 0x00 : Control signals
//        bit 0  - ap_start (Read/Write/SC)
//        bit 1  - ap_done (Read/COR)
//        bit 2  - ap_idle (Read)
//        bit 3  - ap_ready (Read)
//        bit 7  - auto_restart (Read/Write)
//        others - reserved
// 0x04 : Global Interrupt Enable Register
//        bit 0  - Global Interrupt Enable (Read/Write)
//        others - reserved
// 0x08 : IP Interrupt Enable Register (Read/Write)
//        bit 0  - Channel 0 (ap_done)
//        others - reserved
// 0x0c : IP Interrupt Status Register (Read/TOW)
//        bit 0  - Channel 0 (ap_done)
//        others - reserved
// 0x10 : Data signal of ap_return
//        bit 31~0 - ap_return[31:0] (Read)
// 0x18 : Data signal of select_V
//        bit 0  - select_V[0] (Read/Write)
//        others - reserved
// 0x1c : reserved
// (SC = Self Clear, COR = Clear on Read, TOW = Toggle on Write, COH = Clear on Handshake)


Export RTL を行って、IP にした。
select_one_3_171014.png

本来であればシミュレーションを行うのだが、Verilog HDL のコードがとってもわかりやすいので、その必要もないだろう。
10 分でAXI4 Lite Slave インタフェースのセレクタIP ができた。。。
  1. 2017年10月14日 08:17 |
  2. Vivado HLS
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白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる2

白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる1”の続き。

前回は、カメラ・インタフェースIP のAXI4 Lite Slave インターフェースから接続されているAXI Interconnect のAXI4 Master ポートに空きがあったので、空きを無くしたらカメラ・インタフェースIP が動作することが分かった。しかし、今度はカメラ制御用のI2C インタフェースIP がおかしくなっているようだ。今回はカメラ制御用のI2C インタフェースIP を調査する。

カメラ制御用のI2C インタフェースIP (axi_iic_0)のAXI4 Lite Slave の配線(S_AXI)にDebug を指定した。
ZYBO_Z7_118_171013.png

論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。
ハードウェアをエクスポートし、SDK を立ち上げて、HelloWorld プロジェクトと cam_disp3_axis プロジェクトを作成した。
ビットファイルをダウンロードしてから、HelloWorld プロジェクトを起動した。これでPS のクロックが出たので、Vivado 2017.2 でVivado Analyzer を起動した(Open Hardware Manager を開いてOpen Target をクリックし、Auto Target を選択した)。
axi_iic_0 のAXI4 Lite Slave インターフェースのAWVALID にトリガを掛けた。
cam_disp3_axis プロジェクトを起動しても、トリガがかからなかった。
ZYBO_Z7_117_171013.png

これは、もうAXI Interconnect がおかしいとしか考えられない。ということでAXI Interconnect を交換することにした。
AXI Interconnect を削除する前に各IP のアドレスを確認した。
ZYBO_Z7_119_171013.png

このAXI Interconnect を指定する。
ZYBO_Z7_120_171013.png

AXI Interconnect を削除した。
オートではAXI SmartConnect がインスタンスされるが16個しか接続できないため、1個が接続できない。そこで、AXI Interconnect を自分でAdd IP しておいて、1つのIP だけ手動で配線した。そして、そこからオートで配線したら、AXI Interconnect を使ってくれた。配線後の様子を下の図に示す。といってもあまり変わりはない。
ZYBO_Z7_121_171013.png

その後同様にVivado Analyzer を使用して、axi_iic_0 のAXI4 Lite Slave インタフェースをプローブしたところ、波形が表示された。
ZYBO_Z7_122_171013.png

拡大図。
ZYBO_Z7_123_171013.png

カメラ画像の表示は正常になった。
ZYBO_Z7_127_171014.jpg

良かった。。。これで成功した。。。

Debug 用のsystem_ila が入っているので、それを全部削除した。
ブロックデザイン全体を示す。
ZYBO_Z7_124_171013.png

論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。結果を示す。
ZYBO_Z7_125_171013.png
ZYBO_Z7_126_171013.png

この後、カメラ画像を表示してみたがOKだった。問題ない。

しかし、これだとガボール・フィルタも入るな。。。
  1. 2017年10月14日 04:33 |
  2. ZYBO Z7
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白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムをZYBO Z7-20で動作させる1

前回は、”ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIPとカメラ・インタフェースIPのAXI4 Lite Slaveのバグをフィックス”で、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIPとカメラ・インタフェースIPのAXI4 Lite Slave のデータのWrite がアドレスのWrite よりも先に来てしまったときのバグを修正した。
その結果、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIP は動作したが、カメラ・インタフェースIP が動作していなかった。カメラ・インタフェースIP のAXI4 Lite Slave インターフェースから接続されているAXI Interconnect のAXI4 Master ポートに空きがあったので、空きを無くしてカメラ・インタフェースIP が動作するかどうか?を確かめてみることにした。

まずは、ps7_0_axi_periph のM18_AXI を削除して、空いていたM6_AXI ポートに接続した。
ZYBO_Z7_114_171012.png

論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。
ハードウェアをエクスポートし、SDK を立ち上げて、HelloWorld プロジェクトと cam_disp3_axis プロジェクトを作成した。
ビットファイルをダウンロードしてから、HelloWorld プロジェクトを起動した。これでPS のクロックが出たので、Vivado 2017.2 でVivado Analyzer を起動した(Open Hardware Manager を開いてOpen Target をクリックし、Auto Target を選択した)。
カメラ・インタフェースのAXI4 Lite Slave インターフェースのAWVALID にトリガを掛けた。
cam_disp3_axis プロジェクトを起動すると、トリガがかかった。波形を示す。(M14_AXI )
ZYBO_Z7_106_171012.png

M5_AXI との位置関係を示すと、M14_AXI のほうがソフトウェア的に後ろだ。
ZYBO_Z7_107_171012.png

camera_interface の dmaw4gabor_0 のAXI4 Master ポートを見ると、DMA されていた。
ZYBO_Z7_108_171012.png

拡大してみた。
ZYBO_Z7_109_171012.png

次に、カメラ・インタフェースIP のAXI4 Stream 出力を見てみよう。正常に出力されている。下の図の一番下の信号がそうだ。
ZYBO_Z7_110_171012.png

拡大してみた。
ZYBO_Z7_111_171012.png

ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIP も動作している。
ZYBO_Z7_112_171012.png

ZYBO_Z7_113_171012.png

これは、やったか?できたかな?
と画像出力を見たら。。。
ZYBO_Z7_116_171012.jpg

この画像はYUV でRGB になっていない画像だ。ということは、I2C がおかしいのかもしれない?
  1. 2017年10月13日 05:20 |
  2. ZYBO Z7
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ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIPとカメラ・インタフェースIPのAXI4 Lite Slaveのバグをフィックス

Zybo Z7-20上の白線間走行CNNシステムのプロジェクトが動作しないバグ”で、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIPとカメラ・インタフェースIPのAXI4 Lite Slave インターフェース回路にバグがあることが分かった。
今回はそのバグをフィックスする。

ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIP とカメラ・インタフェースIP はAXI4 バスを作り始めた初期のころに作成したAXI4 Lite Slave インターフェース回路で、まだAXI4 バスのWrite トランザクションでは、アドレスとデータの依存関係はないということが分かっていなかった。よって、Write トランザクションを1つのステートマシンで作成してしまった。アドレス処理するステートマシンとデータの処理をするステートマシンに分ける必要がある。
ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIP のAXI4 Lite Slave インターフェース回路 bm_disp_cntrler_axi_lite_slave.v を変更した。下に貼っておく。

// bm_disp_cntrler_axi_lite_slave.v
// bitmap_disp_cntrler_axi_master のAXI Lite Slave モジュール。Frame Buffer のスタートアドレス・レジスタを持つ。
//
// Addr 0x0 - frame buffer start address
//

`default_nettype none

module bm_disp_cntrler_axi_lite_slave # (
    parameter integer C_S_AXI_LITE_ADDR_WIDTH = 9, // Address width of the AXI Lite Interface
    parameter integer C_S_AXI_LITE_DATA_WIDTH = 32, // Data width of the AXI Lite Interface

    parameter [31:0] C_DISPLAY_START_ADDRESS = 32'h1A00_0000
)(
    input    wire                                    s_axi_lite_aclk,
    input    wire                                    axi_resetn,

    // AXI Lite Write Address Channel
    input    wire                                    s_axi_lite_awvalid,
    output    wire                                    s_axi_lite_awready,
    input    wire    [C_S_AXI_LITE_ADDR_WIDTH-1: 0]    s_axi_lite_awaddr,

    // AXI Lite Write Data Channel
    input    wire                                    s_axi_lite_wvalid,
    output    wire                                    s_axi_lite_wready,
    input    wire    [C_S_AXI_LITE_DATA_WIDTH-1: 0]    s_axi_lite_wdata,

    // AXI Lite Write Response Channel
    output    wire    [1:0]                            s_axi_lite_bresp,
    output    wire                                    s_axi_lite_bvalid,
    input    wire                                    s_axi_lite_bready,

    // AXI Lite Read Address Channel
    input    wire                                    s_axi_lite_arvalid,
    output    wire                                    s_axi_lite_arready,
    input    wire    [C_S_AXI_LITE_ADDR_WIDTH-1: 0]    s_axi_lite_araddr,

    // AXI Lite Read Data Channel
    output    wire                                    s_axi_lite_rvalid,
    input    wire                                    s_axi_lite_rready,
    output    wire    [C_S_AXI_LITE_DATA_WIDTH-1: 0]    s_axi_lite_rdata,
    output    wire    [1:0]                            s_axi_lite_rresp,

    output    wire    [31:0]                            fb_start_address,    // Frame Buffer のスタートアドレス
    output    reg                                        init_done            // PS部の初期化終了
);

    // RESP の値の定義
    parameter    RESP_OKAY =        2'b00;
    parameter    RESP_EXOKAY =    2'b01;
    parameter    RESP_SLVERR =     2'b10;
    parameter    RESP_DECERR =    2'b11;

    parameter  IDLE_WRA =           1'b0,
                 ADDR_ASERT =        1'b1;
                 
    parameter  IDLE_WRD =          1'b0,
                 BREADY_ASSERT =    1'b1;

    parameter    IDLE_RD    =        1'b0,            //  for rdt_cs
                AR_DATA_WAIT =    1'b1;

    reg    wrta_cs = IDLE_WRA;
    reg    wrtd_cs = IDLE_WRD;

    reg        [31:0]    fb_start_addr_reg = C_DISPLAY_START_ADDRESS;

    reg        rdt_cs = IDLE_RD;

    reg        reset_1d = 1'b0;
    reg        reset = 1'b0;
    reg        awready = 1'b1;
    reg        bvalid = 1'b0;
    reg        arready = 1'b1;
    reg        rvalid = 1'b0;
    wire    aclk;

    assign aclk = s_axi_lite_aclk;
    // Synchronization of axi_resetn
    always @(posedge aclk) begin
        reset_1d <= ~axi_resetn;
        reset <= reset_1d;
    end

    // AXI4 Lite Slave Write Transaction State Machine
    always @(posedge aclk) begin
        if (reset) begin
            wrta_cs <= IDLE_WRA;
            awready <= 1'b1;
        end else begin
            case (wrta_cs)
                IDLE_WRA :
                    if (s_axi_lite_awvalid) begin
                        wrta_cs <= ADDR_ASERT;
                        awready <= 1'b0;
                    end
                ADDR_ASERT :
                begin
                    wrta_cs <= IDLE_WRA;
                    awready <= 1'b1;
                end
            endcase
        end
    end
                        
    always @(posedge aclk) begin
        if (reset) begin
            wrtd_cs <= IDLE_WRD;
            bvalid <= 1'b0;
        end else begin
            case (wrtd_cs)
                IDLE_WRD :
                    if (s_axi_lite_wvalid) begin    // Write Transaction Start with data
                        wrtd_cs <= BREADY_ASSERT;
                        bvalid <= 1'b1;
                    end
                BREADY_ASSERT :
                    if (s_axi_lite_bready) begin    // The write transaction was terminated.
                        wrtd_cs <= IDLE_WRD;
                        bvalid <= 1'b0;
                    end
            endcase
        end
    end
    assign s_axi_lite_awready = awready;
    assign s_axi_lite_bvalid = bvalid;
    assign s_axi_lite_wready = 1'b1;
    assign s_axi_lite_bresp = RESP_OKAY;

    // AXI4 Lite Slave Read Transaction State Machine
    always @(posedge aclk) begin
        if (reset) begin
            rdt_cs <= IDLE_RD;
            arready <= 1'b1;
            rvalid <= 1'b0;
        end else begin
            case (rdt_cs)
                IDLE_RD :
                    if (s_axi_lite_arvalid) begin
                        rdt_cs <= AR_DATA_WAIT;
                        arready <= 1'b0;
                        rvalid <= 1'b1;
                    end
                AR_DATA_WAIT :
                    if (s_axi_lite_rready) begin
                        rdt_cs <= IDLE_RD;
                        arready <= 1'b1;
                        rvalid <= 1'b0;
                    end
            endcase
        end
    end
    assign s_axi_lite_arready = arready;
    assign s_axi_lite_rvalid = rvalid;
    assign s_axi_lite_rresp = RESP_OKAY;

    // fb_start_addr_reg
    always @(posedge aclk) begin
        if (reset)
            fb_start_addr_reg <= C_DISPLAY_START_ADDRESS;
        else
            if (s_axi_lite_wvalid)
                fb_start_addr_reg <= s_axi_lite_wdata;
    end
    assign fb_start_address = fb_start_addr_reg;
    assign s_axi_lite_rdata = fb_start_addr_reg;

    // generated init_done
    always @(posedge aclk) begin
        if(reset) begin
            init_done <= 1'b0;
        end else if(wrtd_cs==BREADY_ASSERT) begin
            init_done <= 1'b1;
        end
    end
endmodule

`default_nettype wire


これは、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラの全アドレス空間に 1 つのレジスタしかない例だが、いささか乱暴な気もするが、面倒なので、これで行こうと思う。もし複数レジスタがある場合には、アドレスが後なので、テンポラリなレジスタに一旦、Write データを入れておいて、アドレスが来た時に指定されたアドレスのレジスタに入れる必要がある。。。それは面倒だ。
カメラ・インタフェースIP も同様に変更した。
論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。
ハードウェアをエクスポートして、SDKを立ち上げた。
そういえば、SDKのハードウェア・プラットフォームを残しておくと、変更が反映されない感じなので、SDK のプロジェクトとハードウェア・プラットフォームは全消去している。
と言う訳で、HelloWorld プロジェクトと cam_disp3_axis プロジェクトは作り直した。

SDK でZYBO Z7 をコンフィギュレーションして、HelloWorld プロジェクトを走らせた。前回も書いたようにPS のクロックが出力されたので、Vivado 2017.2 でVivado Analyzer を起動した(Open Hardware Manager を開いてOpen Target をクリックし、Auto Target を選択した)。ビットマップ・ディスプレイ・コントローラ のAXI4 Lite Slave インタフェースのAWVALID にトリガを仕掛けて、SDK で cam_disp3_axis.elf を起動するとトリガがかかった。
ZYBO_Z7_102_171012.png

今度はビットマップ・ディスプレイ・コントローラIP のAXI4 Master インタフェースにRead トランザクションが発生している。成功の様だ。
ZYBO_Z7_103_171012.png

だが、表示は下の写真のようになった。
ZYBO_Z7_115_171012.jpg

カメラ・インタフェースのAXI4 Lite Slave インターフェース回路の動作を確認する。
AXI4 Lite Slave インターフェース回路のAWVALID にトリガを掛けるが、SDK で cam_disp3_axis.elf を起動してもトリガがかからない。
ZYBO_Z7_104_171012.png

カメラ・インタフェースのAXI4 Lite Slave インターフェース回路のアドレスにWrite しているのだが、AWVALID のトリガかからないとはどうした訳なのか?

もしかして、AXI インターコネクトのポートを空けているところがあるのがまずいのか?
ZYBO_Z7_105_171012.png

M06_AXI が空いているのが分かると思う。ビットマップ・ディスプレイ・コントローラIP はM05_AXI に接続されている。カメラ・インタフェースIP はM14_AXI に接続されている。
  1. 2017年10月12日 05:35 |
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Zybo Z7-20上の白線間走行CNNシステムのプロジェクトが動作しないバグ

Zybo Z7-20上の白線間走行CNNシステムのプロジェクトでUbuntu 14.04 起動”でZybo Z7-20上の白線間走行CNNシステムのVivado 2017.2 プロジェクトを使用してUbuntu 14.04 を起動することができたが、肝心のZybo Z7-20上の白線間走行CNNシステムのVivado 2017.2 プロジェクトがベアメタル・アプリケーションとして動作しない。これはなぜなのか?をVivado Analyzer で確認してみた。

プローブを仕掛けたのは、カメラの入力の cam_data{7:0] (ただし cam_data_1 の1ビットのみとなってしまった。8ビット全部にプローブしたつもりなのだが、これはVivado 2017.2 のバグなのかもしれない?)、href, vsync とビットマップ・ディスプレイ・コントローラのレジスタ設定用AXI4 Lite Slave、カメラ・インタフェースのレジスタ設定用AXI4 Lite Slave、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラのAXI4 Master、カメラ・インタフェースのAXI4 Master だ。

なお、特にレジスタ設定用AXI4 Lite Slave を見る場合は、最初だけしかアクセスが来ない。その場合は、FPGA部分をコンフィギュレーションしてもPS からのクロックが来ないのでVivado Analyzer で見ることができない。その対策としては、本命の cam_disp3_axis プロジェクトのほかにHelloWorld プロジェクトを作っておいて、HelloWorld を起動してPS のクロックを起動してから、Vivado Analyzer のトリガを仕掛けて、そして本命の cam_disp3_axis を起動すれば良い。
ZYBO_Z7_97_171011.png

Vivado Analyzer を起動し、トリガを掛けて、表示されたところを示す。
ZYBO_Z7_95_171011.png

波形のみを示す。
ZYBO_Z7_96_171011.png

む。。。これは。。。WVALID のアサートが AWVALID よりも前に来ている。AXI プロトコル的にはこれであっているが、自作のAXI4 Lite Slave インタフェースはどうだったか?
下の図のAXI4 Lite Slave Write Transaction State Machine を見ると、Write が 1 つのステートマシンになってしまっている。これではだめだ。。。orz
WVALID がAWVALID の前ではバグってしまう。。。
ZYBO_Z7_101_171011.png

少なくともアドレスを処理するステートマシンとデータを処理するステートマシンに分ける必要がある。
ちなみにRead はシーケンシャルに処理すれば良いので、ステートマシンは 1 つでよい。
しかしなぜ、ZYBO Z7 からこうなったのだろう?ZYBO でもPYNQ でもビットマップ・ディスプレイ・コントローラもカメラ・インタフェースも動作していたので、WVALID はAWVALID の後だったはずだ。ZYBO Z7 からPS のリビジョンが変わっていたりして?

カメラ・インタフェースの入力の波形を示す。いずれもちゃんと出ていた。
cam_data_1
ZYBO_Z7_98_171011.png

href
ZYBO_Z7_99_171011.png

vsync
ZYBO_Z7_100_171011.png
  1. 2017年10月11日 05:10 |
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Zybo Z7-20上の白線間走行CNNシステムのプロジェクトでUbuntu 14.04 起動

Zybo Z7-20でLinux を起動しようとしたが失敗”で、なかなかうまく行かなかった白線間走行畳み込みニューラルネットワーク・システムのプロジェクト(ZYBO では、ZYBO_0_172_8)をZYBO_Z7 用に変更して論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行い、SDKでFSBL を作成して、BOOT.bin を作成した。
なお、デバイスツリーは”ZYBO Z7-20 の u-boot.elf と devicetree.dtb を作る”のデバイスツリーを使用した。

ZYBO_Z7-20 のボードファイルを使用してZYBO_Z7_0 プロジェクトを作成した。

ZYBO_0_172_8 フォルダのプロジェクト(ZYBO 用)でブロックデザインをエクスポートするZYBO_0.tcl を出力した。

ZYBO_Z7_0 プロジェクトでZYBO_0.tcl を実行し、ZYBO_0 ブロックデザインを生成した。

processing_system7_0 を削除して、もう一度 Add IP でprocessing_system7_0 を追加した。これで、ZYBO Z7 用のPS が追加された。

各IP のアドレスは前と違ってしまったので、各IP のアドレスを修正して、元に戻した。

processing_system7_0 のクロックやHP ポートを設定して、配線した。

VGA ポートが無くなってしまったので、ビットマップ・ディスプレイ・コントローラを 1 つ消去した。

出来上がったZYBO Z7 プロジェクトを示す。
ZYBO_Z7_87_171010.png

ブロックデザインの全体を示す。
ZYBO_Z7_88_171010.png

ビットマップ・ディスプレイ・コントローラはDigillent のVGA-DVI 変換IP が SVGA の解像度をサポートしていないので、PYNQ ボードで使用していたビットマップ・ディスプレイ・コントローラを持ってきた。
ZYBO_Z7_89_171010.png

これで論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。成功した。
結果を示す。
ZYBO_Z7_90_171010.png
ZYBO_Z7_91_171010.png

ハードウェアをエクスポートし、SDK を立ち上げて、FSBL を作成した。

FSBL + ビットファイル + u-boot_zed.elf でBOOT.bin を作成した。
ZYBO_Z7_92_171010.png

BOOT.bin と”ZYBO Z7-20 の u-boot.elf と devicetree.dtb を作る”のデバイスツリーをZYBO Z7 のMicro SD カードに書いた。

Micro SD カードをZYBO Z7 に入れて電源ON。

Ubuntu 14.04 が立ち上がった。
ZYBO_Z7_93_171010.png

IP も割り振られていて、IP でもログインできた。
/sys/devices/amba.0 を見たところ、デバイスツリーに記述したIP が見えた。
ZYBO_Z7_94_171010.png

これでZYBO Z7 上でLinux カーネルが立ち上がったが、SDK からベアメタル・アプリケーションとして、動かしてみたが、回路のHDMI が出ない。まだどこかおかしいようだ。。。
  1. 2017年10月10日 05:14 |
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Zybo Z7-20 のボードファイルの修正

Zybo Z7-20 上でUbuntu 14.04 が動作し、ネットワークもつながった”でEthrnet 0 のMDIO をMIO に変更してZYBO Z7-20 上での Ubuntu 14.04 のネットワークがつながった。
これを最初からでEthrnet 0 のMDIO をMIO にするようにZybo Z7-20 のボードファイルを変更してみた。

”Xilinx\Vivado\2017.2\data\boards\board_files\zybo-z7-20\A.0”に3つのボードファイル board.xml, part0_pins.xml, preset.xml がある。
ZYBO_Z7_83_171008.png

3つの内の preset.xml を見てみる。
ZYBO_zynq_def.xml との比較の結果、どうやら、

<user_parameter name="CONFIG.PCW_ENET0_GRP_MDIO_IO" value="MIO 52 .. 53" />

を追加すれば良いようだ。
ZYBO_Z7_82_171007.png

変更したZybo Z7-20 のボードファイルを使用して、test_ps3 プロジェクトを作成した。
ZYBO_Z7_84_171008.png

ブロックデザインを作成し、processing_system7_0 を Add IP し、MIO とDDR の配線を行った。
すると、processing_system7_0 のシンボルにMDIO _ETHERNET_0 は表示されないので、良さそうだ。
ZYBO_Z7_85_171008.png

processing_system7_0 をダブルクリックして、設定画面を開き、Peripheral I/O Pins をクリックして見ると、Ethrnet 0 の MDIO はMIO 52, 53 にマップされている。
ZYBO_Z7_86_171008.png

よって、preset.xml に 1 行追加すればよいことが分かった。
  1. 2017年10月08日 04:15 |
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Zybo Z7-20 上でUbuntu 14.04 が動作し、ネットワークもつながった

Zybo Z7-20 上でUbuntu 14.04 が動作したがネットワークがつながらない”の続き。

前回、Zybo Z7-20 上でUbuntu 14.04 が動作したがネットワークがつながらない状態だった。
石原ひでみさんにご指摘を頂いて、Ether のMDIO がEMIO になっているのでMIO にすればOKとの情報を頂いた。MDIO をMIO にしたところ、ブートに長い時間がかかったがネットワークがつながった。ifconfig で eth1 が見えたので、設定を eth0 から eth1 にしたら正常に立ち上がるようになった。

test_ps プロジェクトのブロックデザインで、processing_system7_0 を見ると、MDIO_ETHERNET_0 のポートが見えるが、これはEMIO になっているということなので、もしそれが正しいとすれば外部ポートに接続する必要がある。
ZYBO_Z7_71_171006.png

processing_system7_0 をダブルクリックして設定画面を開くと、Ethernet 0 のMDIO はEMIO に接続されていた。
ZYBO_Z7_72_171006.png

実際はどうなのだろう?
Digilent からZYBO Z7 の回路図を見てみると、EHT_MDC と EHT_MDIO は MIO52 と MIO53 に接続されていた。となるとMIO に接続する必要がある。
ZYBO_Z7_73_171006.png

Ethernet 0 のMDIO をMIO に接続した。
ZYBO_Z7_74_171006.png

ブロックデザインに戻り、processing_system7_0 を見ると、MDIO_ETHERNET_0 のポートが無くなっているのが分かる。
ZYBO_Z7_75_171006.png

これで、もう一度、Vivado 2017.2 で、論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。
インプリメントは成功した。
ハードウェアをエクスポートして、SDK を起動した。
SDK でFSBL プロジェクトとFSBL_bsp を一度削除して、もう一度、新規作成し、BOOT.bin を作成した。
ZYBO Z7 の MicroSD カードのBOOT.bin と入れ替えて、Zybo Z7-20 を電源ON した。

Linux カーネルは前回同様に立ち上がったが、やはり、ネットワークの設定で時間がかかっている。
ZYBO_Z7_77_171006.png

ifconfig コマンドを試しにやってみると、eth1 が出てきて、IP アドレスも割り振られていた。
ZYBO_Z7_76_171006.png

割り振られたIP アドレスで入ってみると、X ウインドウも引っ張ってこれた。問題ない。
ZYBO_Z7_78_171006.png

成功なのだが、時間がかかりすぎる。。。
/etc/network/interfaces ファイルを編集して、eth0 から eth1 に書き換えた。
ZYBO_Z7_79_171006.png

そして、reboot を行ったところ、すんなり立ち上がった。
ZYBO_Z7_80_171006.png

これで良いだろう。Zybo Z7-20 でもUbuntu 14.04 が動作するようになった。

おまけ
今回の、BOOT.bin 、devicetree.dtb そして、以前作った uImage を PYNQ ボード用のMicro SD カードのFAT32 パーティションに書くと、PYNQ ボード用のLinux もブートできました。
ZYBO_Z7_81_171007.png

ただし、PYNQ ボード用のビットストリームを書くとポートが違っているので、まずいです。。。
  1. 2017年10月07日 05:26 |
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Zybo Z7-20 上でUbuntu 14.04 が動作したがネットワークがつながらない

いろいろと失敗してきたZybo Z7-20 上でUbuntu 14.04 の動作だが、やっと起動した。しかしネットワークがつながらなかった。

やってみたことは、真面目に最初からZybo Z7-20 のボードファイルを使用してVivado 2017.2 のプロジェクトを作成して、BOOT.bin を作成したことだ。

最初にVivado 2017.2 の新規プロジェクト test_ps2 をZybo Z7-20 のボードファイルを使用して作成した。
ZYBO_Z7_63_171006.png

design_1 新規デザインを作成した。axi_gpio が 1 個だけのシンプルデザインだ。
ZYBO_Z7_64_171006.png

ZYBO_Z7_65_171006.png

HDL ラッパーファイルを生成して、論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行って成功した。サマリを示す。
ZYBO_Z7_66_171006.png

ハードウェアをエクスポートして、SDK を起動した。
FSBL を生成し、BOOT.bin を作成した。
その際に使用した u-boot.elf は”ZYBO Z7-20 の u-boot.elf と devicetree.dtb を作る”で作成した ZedBoard 用の u-boot だ。
ZYBO_Z7_67_171006.png

デバイスツリーも生成した。デバイスツリーはZYBO 用のデバイスツリー・ソースを改造して、PSのクロックを 33333333 に変更した。
ZYBO_Z7_68_171006.png

zynq_zybo_z7.dts を貼っておく。

/*
 * Device Tree for Zybo Z7 board
 * Partially generated by Device Tree Generator 1.1
 *
 * (C) Copyright 2007-2013 Xilinx, Inc.
 * (C) Copyright 2007-2013 Michal Simek
 * (C) Copyright 2007-2012 PetaLogix Qld Pty Ltd
 * (C) Copyright 2014 Digilent, Inc. 
 *
 * Michal SIMEK <monstr@monstr.eu>
 * Tinghui Wang <steven.wang@digilentinc.com> 
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or
 * modify it under the terms of the GNU General Public License as
 * published by the Free Software Foundation; either version 2 of
 * the License, or (at your option) any later version.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program; if not, write to the Free Software
 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
 * MA 02111-1307 USA
 *
 */
 /* for ZYBO Z7 by marsee 2017/09/29 */

/dts-v1/;
/ {
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <1>;
    compatible = "xlnx,zynq-7000";
    model = "Xilinx Zynq";
    aliases {
        ethernet0 = &ps7_ethernet_0;
        serial0 = &ps7_uart_1;

        spi0 = &ps7_qspi_0;
    } ;
    chosen {
/*        bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/ram rw earlyprintk"; */
        bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw earlyprintk rootfstype=ext4 rootwait devtmpfs.mount=1 coherent_pool=16M";
        linux,stdout-path = "/amba@0/serial@e0001000";
    } ;
    cpus {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <0>;
        ps7_cortexa9_0: cpu@0 {
            bus-handle = <&ps7_axi_interconnect_0>;
            clock-latency = <1000>;
            clocks = <&clkc 3>;
            compatible = "arm,cortex-a9";
            device_type = "cpu";
            interrupt-handle = <&ps7_scugic_0>;
            /* operating-points = <666667 1000000 >; */
            operating-points = <666667 1000000 333334 1000000 >;
            /* operating-points = <650000 1000000 >; */
            reg = <0x0>;
        } ;
        ps7_cortexa9_1: cpu@1 {
            bus-handle = <&ps7_axi_interconnect_0>;
            clocks = <&clkc 3>;
            compatible = "arm,cortex-a9";
            device_type = "cpu";
            interrupt-handle = <&ps7_scugic_0>;
            reg = <0x1>;
        } ;
    } ;
    pmu {
        compatible = "arm,cortex-a9-pmu";
        interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
        interrupts = <0 5 4>, <0 6 4>;
        reg = <0xf8891000 0x1000>, <0xf8893000 0x1000>;
        reg-names = "cpu0", "cpu1";
    } ;
    ps7_ddr_0: memory@0 {
        device_type = "memory";
        reg = <0x0 0x40000000>;
    } ;
    ps7_axi_interconnect_0: amba@0 {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        compatible = "xlnx,ps7-axi-interconnect-1.00.a", "simple-bus";
        ranges ;
        ps7_afi_0: ps7-afi@f8008000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf8008000 0x1000>;
        } ;
        ps7_afi_1: ps7-afi@f8009000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf8009000 0x1000>;
        } ;
        ps7_afi_2: ps7-afi@f800a000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf800a000 0x1000>;
        } ;
        ps7_afi_3: ps7-afi@f800b000 {
            compatible = "xlnx,ps7-afi-1.00.a";
            reg = <0xf800b000 0x1000>;
        } ;
        ps7_ddrc_0: ps7-ddrc@f8006000 {
            compatible = "xlnx,zynq-ddrc-1.0";
            reg = <0xf8006000 0x1000>;
            xlnx,has-ecc = <0x0>;
        } ;
        ps7_dev_cfg_0: ps7-dev-cfg@f8007000 {
            clock-names = "ref_clk", "fclk0", "fclk1", "fclk2", "fclk3";
            clocks = <&clkc 12>, <&clkc 15>, <&clkc 16>, <&clkc 17>, <&clkc 18>;
            compatible = "xlnx,zynq-devcfg-1.0";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 8 4>;
            reg = <0xf8007000 0x100>;
        } ;
        ps7_dma_s: ps7-dma@f8003000 {
            #dma-cells = <1>;
            #dma-channels = <8>;
            #dma-requests = <4>;
            clock-names = "apb_pclk";
            clocks = <&clkc 27>;
            compatible = "arm,primecell", "arm,pl330";
            interrupt-names = "abort", "dma0", "dma1", "dma2", "dma3",
                "dma4", "dma5", "dma6", "dma7";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 13 4>, <0 14 4>, <0 15 4>, <0 16 4>, <0 17 4>, <0 40 4>, <0 41 4>, <0 42 4>, <0 43 4>;
            reg = <0xf8003000 0x1000>;
        } ;
        ps7_ethernet_0: ps7-ethernet@e000b000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            clock-names = "ref_clk", "aper_clk";
            clocks = <&clkc 13>, <&clkc 30>;
            compatible = "xlnx,ps7-ethernet-1.00.a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 22 4>;
            phy-handle = <&phy0>;
            phy-mode = "rgmii-id";
            reg = <0xe000b000 0x1000>;
            xlnx,eth-mode = <0x1>;
            xlnx,has-mdio = <0x1>;
            xlnx,ptp-enet-clock = <108333336>;
            mdio {
                #address-cells = <1>;
                #size-cells = <0>;
                phy0: phy@1 {
                    compatible = "realtek,RTL8211E";
                    device_type = "ethernet-phy";
                    reg = <1>;
                } ;
            } ;
        } ;
        ps7_globaltimer_0: ps7-globaltimer@f8f00200 {
            clocks = <&clkc 4>;
            compatible = "arm,cortex-a9-global-timer";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <1 11 0x301>;
            reg = <0xf8f00200 0x100>;
        } ;
        ps7_gpio_0: ps7-gpio@e000a000 {
            #gpio-cells = <2>;
            clocks = <&clkc 42>;
            compatible = "xlnx,zynq-gpio-1.0";
            emio-gpio-width = <64>;
            gpio-controller ;
            gpio-mask-high = <0xc0000>;
            gpio-mask-low = <0xfe81>;
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 20 4>;
            reg = <0xe000a000 0x1000>;
        } ;
        ps7_iop_bus_config_0: ps7-iop-bus-config@e0200000 {
            compatible = "xlnx,ps7-iop-bus-config-1.00.a";
            reg = <0xe0200000 0x1000>;
        } ;
        ps7_ocmc_0: ps7-ocmc@f800c000 {
            compatible = "xlnx,zynq-ocmc-1.0";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 3 4>;
            reg = <0xf800c000 0x1000>;
        } ;
        ps7_pl310_0: ps7-pl310@f8f02000 {
            arm,data-latency = <3 2 2>;
            arm,tag-latency = <2 2 2>;
            cache-level = <2>;
            cache-unified ;
            compatible = "arm,pl310-cache";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 2 4>;
            reg = <0xf8f02000 0x1000>;
        } ;
        ps7_qspi_0: ps7-qspi@e000d000 {
            clock-names = "ref_clk", "pclk";
            clocks = <&clkc 10>, <&clkc 43>;
            compatible = "xlnx,zynq-qspi-1.0";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 19 4>;
            is-dual = <0>;
            num-cs = <1>;
            reg = <0xe000d000 0x1000>;
            xlnx,fb-clk = <0x1>;
            xlnx,qspi-mode = <0x0>;
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            flash@0 {
                compatible = "n25q128";
                reg = <0x0>;
                spi-tx-bus-width = <1>;
                spi-rx-bus-width = <4>;
                spi-max-frequency = <33333333>;
                #address-cells = <1>;
                #size-cells = <1>;
                partition@qspi-fsbl-uboot {
                    label = "qspi-fsbl-uboot";
                    reg = <0x0 0x400000>;
                };
                partition@qspi-linux {
                    label = "qspi-linux";
                    reg = <0x400000 0x500000>;
                };
                partition@qspi-device-tree {
                    label = "qspi-device-tree";
                    reg = <0x900000 0x20000>;
                };
                partition@qspi-user {
                    label = "qspi-user";
                    reg = <0x920000 0x6E0000>;
                };
            };

        } ;
        ps7_qspi_linear_0: ps7-qspi-linear@fc000000 {
            clock-names = "ref_clk", "aper_clk";
            clocks = <&clkc 10>, <&clkc 43>;
            compatible = "xlnx,ps7-qspi-linear-1.00.a";
            reg = <0xfc000000 0x1000000>;
        } ;
        ps7_scugic_0: ps7-scugic@f8f01000 {
            #address-cells = <2>;
            #interrupt-cells = <3>;
            #size-cells = <1>;
            compatible = "arm,cortex-a9-gic", "arm,gic";
            interrupt-controller ;
            num_cpus = <2>;
            num_interrupts = <96>;
            reg = <0xf8f01000 0x1000>, <0xf8f00100 0x100>;
        } ;
        ps7_scutimer_0: ps7-scutimer@f8f00600 {
            clocks = <&clkc 4>;
            compatible = "arm,cortex-a9-twd-timer";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <1 13 0x301>;
            reg = <0xf8f00600 0x20>;
        } ;
        ps7_scuwdt_0: ps7-scuwdt@f8f00620 {
            clocks = <&clkc 4>;
            compatible = "xlnx,ps7-scuwdt-1.00.a";
            device_type = "watchdog";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <1 14 0x301>;
            reg = <0xf8f00620 0xe0>;
        } ;
        ps7_sd_0: ps7-sdio@e0100000 {
            clock-frequency = <33333333>;
            clock-names = "clk_xin", "clk_ahb";
            clocks = <&clkc 21>, <&clkc 32>;
            compatible = "arasan,sdhci-8.9a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 24 4>;
            reg = <0xe0100000 0x1000>;
            xlnx,has-cd = <0x1>;
            xlnx,has-power = <0x0>;
            xlnx,has-wp = <0x1>;
        } ;
        ps7_slcr_0: ps7-slcr@f8000000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <1>;
            compatible = "xlnx,zynq-slcr", "syscon";
            ranges ;
            reg = <0xf8000000 0x1000>;
            clkc: clkc@100 {
                #clock-cells = <1>;
                clock-output-names = "armpll", "ddrpll", "iopll", "cpu_6or4x", "cpu_3or2x",
                    "cpu_2x", "cpu_1x", "ddr2x", "ddr3x", "dci",
                    "lqspi", "smc", "pcap", "gem0", "gem1",
                    "fclk0", "fclk1", "fclk2", "fclk3", "can0",
                    "can1", "sdio0", "sdio1", "uart0", "uart1",
                    "spi0", "spi1", "dma", "usb0_aper", "usb1_aper",
                    "gem0_aper", "gem1_aper", "sdio0_aper", "sdio1_aper", "spi0_aper",
                    "spi1_aper", "can0_aper", "can1_aper", "i2c0_aper", "i2c1_aper",
                    "uart0_aper", "uart1_aper", "gpio_aper", "lqspi_aper", "smc_aper",
                    "swdt", "dbg_trc", "dbg_apb";
                compatible = "xlnx,ps7-clkc";
                fclk-enable = <0xf>;
                ps-clk-frequency = <33333333>;
                reg = <0x100 0x100>;
            } ;
        } ;
        ps7_ttc_0: ps7-ttc@f8001000 {
            clocks = <&clkc 6>;
            compatible = "cdns,ttc";
            interrupt-names = "ttc0", "ttc1", "ttc2";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 10 4>, <0 11 4>, <0 12 4>;
            reg = <0xf8001000 0x1000>;
        } ;
        ps7_uart_1: serial@e0001000 {
            clock-names = "uart_clk", "pclk";
            clocks = <&clkc 24>, <&clkc 41>;
            compatible = "xlnx,xuartps", "cdns,uart-r1p8";
            current-speed = <115200>;
            device_type = "serial";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 50 4>;
            port-number = <0>;
            reg = <0xe0001000 0x1000>;
            xlnx,has-modem = <0x0>;
        } ;
        ps7_usb_0: ps7-usb@e0002000 {
            clocks = <&clkc 28>;
            compatible = "xlnx,ps7-usb-1.00.a", "xlnx,zynq-usb-1.00.a";
            dr_mode = "host";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 21 4>;
            phy_type = "ulpi";
            reg = <0xe0002000 0x1000>;
            xlnx,usb-reset = "MIO 46";
        } ;
        ps7_xadc: ps7-xadc@f8007100 {
            clocks = <&clkc 12>;
            compatible = "xlnx,zynq-xadc-1.00.a";
            interrupt-parent = <&ps7_scugic_0>;
            interrupts = <0 7 4>;
            reg = <0xf8007100 0x20>;
        } ;
        
        axi_gpio_0@0x41200000 {
            compatible = "generic-uio";
            reg = < 0x41200000 0x10000>;
        };
    } ;
} ;


生成したBOOT.bin と devicetree.dtb を Micro SD カードにコピー&ペーストして、Zybo Z7-20 に入れて電源をONした。
u-boot、 Linux カーネル、Ubuntu 14.04 のRootFSが起動した。
ZYBO_Z7_69_171006.png

しかしネットワークがつながらない。ログを見ていると、ネットワークをつなごうとしてるが、つながらないようだ。
Ubuntu 14.04 が起動してから、ifconfig したが、DHCP で IP が振られていないし、それに eth0 でなくて eth1 だった。
ZYBO_Z7_70_171006.png

起動メッセージを貼っておく。

In:    serial
Out:   serial
Err:   serial
Net:   Gem.e000b000
Hit any key to stop autoboot:  0
Device: zynq_sdhci
Manufacturer ID: 74
OEM: 4a60
Name: USD
Tran Speed: 50000000
Rd Block Len: 512
SD version 3.0
High Capacity: Yes
Capacity: 7.5 GiB
Bus Width: 4-bit
reading uEnv.txt
117 bytes read in 8 ms (13.7 KiB/s)
Loaded environment from uEnv.txt
Importing environment from SD ...
Running uenvcmd ...
reading uImage
3987160 bytes read in 359 ms (10.6 MiB/s)
reading devicetree.dtb
7510 bytes read in 16 ms (458 KiB/s)
## Booting kernel from Legacy Image at 03000000 ...
   Image Name:   Linux-3.14.0-xilinx-13567-g906a2
   Image Type:   ARM Linux Kernel Image (uncompressed)
   Data Size:    3987096 Bytes = 3.8 MiB
   Load Address: 00008000
   Entry Point:  00008000
   Verifying Checksum ... OK
## Flattened Device Tree blob at 02a00000
   Booting using the fdt blob at 0x2a00000
   Loading Kernel Image ... OK
   Loading Device Tree to 1fb2a000, end 1fb2ed55 ... OK

Starting kernel ...

Uncompressing Linux... done, booting the kernel.
[    0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0
[    0.000000] Linux version 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty (masaaki@masaaki-VirtualBox) (gcc version 4.6.3 (Sourcery CodeBench Lite 2012.03-79) ) #9 SMP PREEMPT Sun Oct 5 04:32:36 JST 2014
[    0.000000] CPU: ARMv7 Processor [413fc090] revision 0 (ARMv7), cr=18c5387d
[    0.000000] CPU: PIPT / VIPT nonaliasing data cache, VIPT aliasing instruction cache
[    0.000000] Machine model: Xilinx Zynq
[    0.000000] bootconsole [earlycon0] enabled
[    0.000000] cma: CMA: reserved 128 MiB at 27800000
[    0.000000] Memory policy: Data cache writealloc
[    0.000000] PERCPU: Embedded 8 pages/cpu @e6f94000 s10752 r8192 d13824 u32768
[    0.000000] Built 1 zonelists in Zone order, mobility grouping on.  Total pages: 260624
[    0.000000] Kernel command line: console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw earlyprintk rootfstype=ext4 rootwait devtmpfs.mount=1 coherent_pool=16M
[    0.000000] PID hash table entries: 4096 (order: 2, 16384 bytes)
[    0.000000] Dentry cache hash table entries: 131072 (order: 7, 524288 bytes)
[    0.000000] Inode-cache hash table entries: 65536 (order: 6, 262144 bytes)
[    0.000000] Memory: 895148K/1048576K available (5144K kernel code, 319K rwdata, 1900K rodata, 202K init, 5339K bss, 153428K reserved, 270336K highmem)
[    0.000000] Virtual kernel memory layout:
[    0.000000]     vector  : 0xffff0000 - 0xffff1000   (   4 kB)
[    0.000000]     fixmap  : 0xfff00000 - 0xfffe0000   ( 896 kB)
[    0.000000]     vmalloc : 0xf0000000 - 0xff000000   ( 240 MB)
[    0.000000]     lowmem  : 0xc0000000 - 0xef800000   ( 760 MB)
[    0.000000]     pkmap   : 0xbfe00000 - 0xc0000000   (   2 MB)
[    0.000000]     modules : 0xbf000000 - 0xbfe00000   (  14 MB)
[    0.000000]       .text : 0xc0008000 - 0xc06e9600   (7046 kB)
[    0.000000]       .init : 0xc06ea000 - 0xc071ca00   ( 203 kB)
[    0.000000]       .data : 0xc071e000 - 0xc076dde0   ( 320 kB)
[    0.000000]        .bss : 0xc076ddec - 0xc0ca4c88   (5340 kB)
[    0.000000] Preemptible hierarchical RCU implementation.
[    0.000000]  RCU lockdep checking is enabled.
[    0.000000]  Dump stacks of tasks blocking RCU-preempt GP.
[    0.000000]  RCU restricting CPUs from NR_CPUS=4 to nr_cpu_ids=2.
[    0.000000] RCU: Adjusting geometry for rcu_fanout_leaf=16, nr_cpu_ids=2
[    0.000000] NR_IRQS:16 nr_irqs:16 16
[    0.000000] ps7-slcr mapped to f0004000
[    0.000000] zynq_clock_init: clkc starts at f0004100
[    0.000000] Zynq clock init
[    0.000016] sched_clock: 64 bits at 333MHz, resolution 3ns, wraps every 3298534883328ns
[    0.008534] ps7-ttc #0 at f0006000, irq=43
[    0.013574] Console: colour dummy device 80x30
[    0.017942] Lock dependency validator: Copyright (c) 2006 Red Hat, Inc., Ingo Molnar
[    0.026035] ... MAX_LOCKDEP_SUBCLASSES:  8
[    0.030074] ... MAX_LOCK_DEPTH:          48
[    0.034271] ... MAX_LOCKDEP_KEYS:        8191
[    0.038716] ... CLASSHASH_SIZE:          4096
[    0.043094] ... MAX_LOCKDEP_ENTRIES:     16384
[    0.047591] ... MAX_LOCKDEP_CHAINS:      32768
[    0.052123] ... CHAINHASH_SIZE:          16384
[    0.056589]  memory used by lock dependency info: 3695 kB
[    0.062068]  per task-struct memory footprint: 1152 bytes
[    0.067555] Calibrating delay loop... 1325.46 BogoMIPS (lpj=6627328)
[    0.111000] pid_max: default: 32768 minimum: 301
[    0.116339] Mount-cache hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[    0.122921] Mountpoint-cache hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[    0.137321] CPU: Testing write buffer coherency: ok
[    0.143570] CPU0: thread -1, cpu 0, socket 0, mpidr 80000000
[    0.149243] Setting up static identity map for 0x4de8d0 - 0x4de928
[    0.155649] L310 cache controller enabled
[    0.159628] l2x0: 8 ways, CACHE_ID 0x410000c8, AUX_CTRL 0x72760000, Cache size: 512 kB
[    0.240418] CPU1: Booted secondary processor
[    0.328309] CPU1: thread -1, cpu 1, socket 0, mpidr 80000001
[    0.329408] Brought up 2 CPUs
[    0.342346] SMP: Total of 2 processors activated.
[    0.347074] CPU: All CPU(s) started in SVC mode.
[    0.355037] devtmpfs: initialized
[    0.365543] VFP support v0.3: implementor 41 architecture 3 part 30 variant 9 rev 4
[    0.379590] regulator-dummy: no parameters
[    0.392323] NET: Registered protocol family 16
[    0.428391] DMA: preallocated 16384 KiB pool for atomic coherent allocations
[    0.442048] cpuidle: using governor ladder
[    0.446050] cpuidle: using governor menu
[    0.472631] syscon f8000000.ps7-slcr: regmap [mem 0xf8000000-0xf8000fff] registered
[    0.484996] hw-breakpoint: found 5 (+1 reserved) breakpoint and 1 watchpoint registers.
[    0.493192] hw-breakpoint: maximum watchpoint size is 4 bytes.
[    0.499392] zynq-ocm f800c000.ps7-ocmc: ZYNQ OCM pool: 256 KiB @ 0xf0080000
[    0.568535] bio: create slab <bio-0> at 0
[    0.577384] vgaarb: loaded
[    0.581960] SCSI subsystem initialized
[    0.588039] usbcore: registered new interface driver usbfs
[    0.594891] usbcore: registered new interface driver hub
[    0.600789] usbcore: registered new device driver usb
[    0.607233] media: Linux media interface: v0.10
[    0.612157] Linux video capture interface: v2.00
[    0.617344] pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered
[    0.622249] pps_core: Software ver. 5.3.6 - Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>
[    0.631764] PTP clock support registered
[    0.636594] EDAC MC: Ver: 3.0.0
[    0.642892] Advanced Linux Sound Architecture Driver Initialized.
[    0.658588] DMA-API: preallocated 4096 debug entries
[    0.663747] DMA-API: debugging enabled by kernel config
[    0.669403] Switched to clocksource arm_global_timer
[    0.730557] NET: Registered protocol family 2
[    0.737377] TCP established hash table entries: 8192 (order: 3, 32768 bytes)
[    0.744709] TCP bind hash table entries: 8192 (order: 6, 294912 bytes)
[    0.755484] TCP: Hash tables configured (established 8192 bind 8192)
[    0.762079] TCP: reno registered
[    0.765236] UDP hash table entries: 512 (order: 3, 40960 bytes)
[    0.771638] UDP-Lite hash table entries: 512 (order: 3, 40960 bytes)
[    0.779468] NET: Registered protocol family 1
[    0.785342] RPC: Registered named UNIX socket transport module.
[    0.791251] RPC: Registered udp transport module.
[    0.795922] RPC: Registered tcp transport module.
[    0.800712] RPC: Registered tcp NFSv4.1 backchannel transport module.
[    0.808540] hw perfevents: enabled with ARMv7 Cortex-A9 PMU driver, 7 counters available
[    0.822371] futex hash table entries: 512 (order: 3, 32768 bytes)
[    0.832632] bounce pool size: 64 pages
[    0.840006] jffs2: version 2.2. (NAND) (SUMMARY)  c 2001-2006 Red Hat, Inc.
[    0.847548] msgmni has been set to 1476
[    0.853004] io scheduler noop registered
[    0.856828] io scheduler deadline registered
[    0.861300] io scheduler cfq registered (default)
[    0.887751] dma-pl330 f8003000.ps7-dma: Loaded driver for PL330 DMAC-2364208
[    0.894803] dma-pl330 f8003000.ps7-dma:      DBUFF-128x8bytes Num_Chans-8 Num_Peri-4 Num_Events-16
[    0.906821] e0001000.serial: ttyPS0 at MMIO 0xe0001000 (irq = 82, base_baud = 6249999) is a xuartps
[    0.916225] console [ttyPS0] enabled
[    0.916225] console [ttyPS0] enabled
[    0.923419] bootconsole [earlycon0] disabled
[    0.923419] bootconsole [earlycon0] disabled
[    0.934482] xdevcfg f8007000.ps7-dev-cfg: ioremap 0xf8007000 to f0068000
[    0.944270] [drm] Initialized drm 1.1.0 20060810
[    0.981505] brd: module loaded
[    1.003837] loop: module loaded
[    1.019309] m25p80 spi0.0: found s25fl128s1, expected n25q128
[    1.025287] m25p80 spi0.0: s25fl128s1 (16384 Kbytes)
[    1.030370] 4 ofpart partitions found on MTD device spi0.0
[    1.035774] Creating 4 MTD partitions on "spi0.0":
[    1.040842] 0x000000000000-0x000000400000 : "qspi-fsbl-uboot"
[    1.054001] 0x000000400000-0x000000900000 : "qspi-linux"
[    1.064492] 0x000000900000-0x000000920000 : "qspi-device-tree"
[    1.075230] 0x000000920000-0x000001000000 : "qspi-user"
[    1.094622] e1000e: Intel(R) PRO/1000 Network Driver - 2.3.2-k
[    1.100457] e1000e: Copyright(c) 1999 - 2013 Intel Corporation.
[    1.112281] libphy: XEMACPS mii bus: probed
[    1.118540] xemacps e000b000.ps7-ethernet: pdev->id -1, baseaddr 0xe000b000, irq 54
[    1.130634] ehci_hcd: USB 2.0 'Enhanced' Host Controller (EHCI) Driver
[    1.137556] ehci-pci: EHCI PCI platform driver
[    1.142717] ULPI transceiver vendor/product ID 0x0424/0x0007
[    1.148300] Found SMSC USB3320 ULPI transceiver.
[    1.153119] ULPI integrity check: passed.
[    1.157939] zynq-ehci zynq-ehci.0: Xilinx Zynq USB EHCI Host Controller
[    1.165266] zynq-ehci zynq-ehci.0: new USB bus registered, assigned bus number 1
[    1.199518] zynq-ehci zynq-ehci.0: irq 53, io mem 0x00000000
[    1.219480] zynq-ehci zynq-ehci.0: USB 2.0 started, EHCI 1.00
[    1.232043] hub 1-0:1.0: USB hub found
[    1.236007] hub 1-0:1.0: 1 port detected
[    1.243897] usbcore: registered new interface driver usb-storage
[    1.252697] mousedev: PS/2 mouse device common for all mice
[    1.260374] i2c /dev entries driver
[    1.272691] zynq-edac f8006000.ps7-ddrc: ecc not enabled
[    1.278827] cpufreq_cpu0: failed to get cpu0 regulator: -19
[    1.287208] Xilinx Zynq CpuIdle Driver started
[    1.293766] sdhci: Secure Digital Host Controller Interface driver
[    1.299919] sdhci: Copyright(c) Pierre Ossman
[    1.304210] sdhci-pltfm: SDHCI platform and OF driver helper
[    1.310403] mmc0: no vqmmc regulator found
[    1.314426] mmc0: no vmmc regulator found
[    1.359414] mmc0: SDHCI controller on e0100000.ps7-sdio [e0100000.ps7-sdio] using ADMA
[    1.374955] usbcore: registered new interface driver usbhid
[    1.380581] usbhid: USB HID core driver
[    1.396091] TCP: cubic registered
[    1.399442] NET: Registered protocol family 17
[    1.404391] Registering SWP/SWPB emulation handler
[    1.411704] regulator-dummy: disabling
[    1.415942] drivers/rtc/hctosys.c: unable to open rtc device (rtc0)
[    1.440154] mmc0: new high speed SDHC card at address 59b4
[    1.448388] mmcblk0: mmc0:59b4 USD   7.51 GiB
[    1.449867] ALSA device list:
[    1.449872]   No soundcards found.
[    1.465190]  mmcblk0: p1 p2
[    1.497676] EXT4-fs (mmcblk0p2): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
[    1.505895] VFS: Mounted root (ext4 filesystem) on device 179:2.
[    1.524485] devtmpfs: mounted
[    1.527755] Freeing unused kernel memory: 200K (c06ea000 - c071c000)
Mount failed for selinuxfs on /sys/fs/selinux:  No such file or directory
[    2.382088] init: plymouth-upstart-bridge main process (585) terminated with [    2.539058] init: ureadahead main process (588) terminated with status 5
[    2.547168] init: plymouth-upstart-bridge main process (595) terminated with  * Starting Mount filesystems on bootbridge main process ended, respawnin[ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that the rootfs is mounted                   [ OK ]
 * Starting Populate /dev filesystem                                     [ OK ]
 * Stopping Populate /dev filesystem                                     [ OK ]
 * Starting Clean /tmp directory                                         [ OK ]
 * Starting Populate and link to /run filesystem                         [ OK ]
 * Stopping Clean /tmp directory                                         [ OK ]
 * Stopping Populate and link to /run filesystem                         [ OK ]
 * Stopping Track if upstart is running in a container                   [ OK ]
 * Starting Initialize or finalize resolvconf                            [ OK ]
 * Starting set console keymap                                           [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that virtual filesystems are mounted         [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that virtual filesystems are mounted         [ OK ]
 * Stopping set console keymap                                           [ OK ]
 * Starting Bridge udev events into upstart                              [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that local filesystems are mounted           [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that remote filesystems are mounted          [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting device node and kernel event manager                         [ OK ]
 * Starting OpenSSH server                                               [ OK ]
 * Starting Enabling additional executable binary formats                [ OK ]
 * Starting flush early job output to logs                               [ OK ]
 * Stopping Mount filesystems on boot                                    [ OK ]
 * Starting load modules from /etc/modules                               [ OK ]
 * Starting cold plug devices                                            [ OK ]
 * Starting log initial device creation                                  [ OK ]
 * Starting D-Bus system message bus                                     [ OK ]
 * Stopping flush early job output to logs                               [ OK ]
 * Stopping load modules from /etc/modules                               [ OK ]
modem-manager[1170]: <info>  ModemManager (version 0.5.2.0) starting...

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin MotoC

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Nokia

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Novatel

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin X22X

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Longcheer

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Linktop

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Option

 * Starting modem connection manager                                     [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin ZTE

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin SimTech

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Option High-Speed

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin AnyData

 * Stopping cold plug devices                                            [ OK ]
modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Sierra

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Generic

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Gobi

 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Samsung

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Huawei

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Wavecom

modem-manager[1170]: <info>  Loaded plugin Ericsson MBM

 * Stopping log initial device creation                                  [ OK ]
 * Starting network connection manager                                   [ OK ]
 * Starting enable remaining boot-time encrypted block devices           [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Stopping rpcsec_gss daemon                                            [ OK ]
 * Starting system logging daemon                                        [ OK ]
 * Stopping enable remaining boot-time encrypted block devices           [ OK ]
 * Starting userspace bootsplash                                         [ OK ]
 * Stopping userspace bootsplash                                         [ OK ]
 * Starting Send an event to indicate plymouth is up                     [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting configure virtual network devices                            [ OK ]
 * Stopping SystemD login management service                             [ OK ]
 * Starting mDNS/DNS-SD daemon                                           [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Starting configure network device                                     [ OK ]
 * Starting Reload cups, upon starting avahi-daemon to make sure remote queues are populated                                                             [ OK ]
 * Starting CUPS printing spooler/server                                 [ OK ]
 * Stopping Send an event to indicate plymouth is up                     [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Stopping Reload cups, upon starting avahi-daemon to make sure remote queues are populated                                                             [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting configure network device                                     [ OK ]
 * Starting Mount network filesystems                                    [ OK ]
 * Starting Upstart job to start rpcbind on boot only                    [ OK ]
 * Starting Failsafe Boot Delay                                          [ OK ]
 * Stopping Upstart job to start rpcbind on boot only                    [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Stopping Mount network filesystems                                    [ OK ]
 * Starting RPC portmapper replacement                                   [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting NSM status monitor                                           [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting Bridge socket events into upstart                            [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting Bridge file events into upstart                              [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [fail]
 * Stopping NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [ OK ]
 * Starting bluetooth daemon                                             [fail]
 * Stopping bluetooth daemon                                             [ OK ]
Waiting for network configuration...
Waiting up to 60 more seconds for network configuration...
Booting system without full network configuration...
 * Stopping Failsafe Boot Delay                                          [ OK ]
 * Starting System V initialisation compatibility                        [ OK ]
 * Setting up X socket directories...                                    [ OK ]

Last login: Thu Jan  1 09:04:11 JST 1970 on ttyPS0
Welcome to Ubuntu 14.04 LTS (GNU/Linux 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty armv7l)

 * Documentation:  https://help.ubuntu.com/

 * Stopping System V initialisation compatibility                        [ OK ]
 * Not starting NFS kernel daemon: no exports.
speech-dispatcher disabled; edit /etc/default/speech-dispatcher
 * Starting System V runlevel compatibility                              [ OK ]
 * Starting automatic crash report generation                            [ OK ]
 * Starting save kernel messages                                         [ OK ]
 * Starting anac(h)ronistic cron                                         [ OK ]
 * Starting regular background program processing daemon                 [ OK ]
 * Stopping save kernel messages                                         [ OK ]
 * Starting NTP server ntpd                                              [ OK ]
saned disabled; edit /etc/default/saned
 * Starting crash report submission daemon                               [ OK ]
 * Stopping anac(h)ronistic cron                                         [ OK ]
root@linaro-ubuntu-desktop:~#

  1. 2017年10月06日 05:10 |
  2. ZYBO Z7
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Ultra-Zed-EGのデモをやってみた

Ultra-Zed-EGのデモをやってみた。

Ultra-Zed-EG の写真
Ultra-ZED-EG_1_171004.jpg

Ultra-ZED-EG_2_171004.jpg

Silicon Laboratories CP210x VCP driversをインストールしてUltra-Zed-EG のUSBポートでシリアル接続できるようにする。(Getting Started with the Avnet UltraZed-EG Starter Kit 参照)

SW2 Boot Mode switch を Boot Mode set to QSPI, MODE[3:0] = 0x1 にして、QSPI からブートした。電源アダプタを接続して電源ON。

PetaLinux が起動した。
Ultra-ZED-EG_5_171003.png

LAN を接続して、ifconfig するとIP アドレスが割り振られていた。
Ultra-ZED-EG_6_171003.png

IP アドレスを指定して root にログインできた。ちなみにパスワードは root だった。
Ultra-ZED-EG_7_171003.png

デモを行っているときのUltra-Zed-EG の様子。
Ultra-ZED-EG_3_171004.jpg

Ultra-ZED-EG_4_171004.jpg
  1. 2017年10月04日 05:25 |
  2. UltraZed-EG
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Zybo Z7-20 のボードファイルがバグっていなかった。

どうしてもZybo Z7-20 のLinux が動作しないので、”Vivado 2016.4 のSDKでデバイスツリーのソース(DTS)を生成する”を参考にして、デバイスツリーを生成してみた。

この記事は間違っていました。Zybo Z7-20 のボードファイルを使ったつもりが、Arty Z7 のボードファイルを使っていました。わたっしのミスだったことをお詫び申し上げます。

ZYBO_Z7_56_171003.png

すると

ps-clk-frequency = <50000000>;

だった。クロックが 50 MHz になっているのか? 33.3333 MHz のはずでは?
Vivado のブロックデザインで processing_system7_0 を開いてクロックを見てみよう。
ZYBO_Z7_57_171003.png

やはり、Input Frequency は 50 MHz だった。
おかしい?もしかしてTCL スクリプトでブロックデザインを生成したのが問題なのかもしれないので、もう一度、一からZybo Z7-20 の Vivado プロジェクトを作ってみた。
Arty Z7のボードファイルを使っていました。Zybo Z7-20 のボードファイルと間違っていました。
ZYBO_Z7_60_171003.png

PS を含むブロックデザインを生成した。
ZYBO_Z7_58_171003.png

Vivado のブロックデザインで processing_system7_0 を開いてクロックを見た。
ZYBO_Z7_59_171003.png

やはり、50 MHz だった。やっぱりおかしい。。。バグなんでは?
Zybo Z7-20 のボードファイルの preset.xml には 33.333333 MHz の値が入っているが、何らかのバグでVivado で読み取れないのだろうか?
ZYBO_Z7_61_171003.png

(追加)
Zybo Z7-20 のボードファイルを使って作ったprocessing_system7_0 のクロック周波数です。
ちゃんと33.3333333 MHzになっていました。
ZYBO_Z7_62_171003.png

しかし、私のプロジェクトでは、ZYBO 用のTCL スクリプトを実行してしまったために、クロック周波数が 50 MHz に設定されてしまっています。これを修正する必要があるようです。
  1. 2017年10月03日 19:55 |
  2. ZYBO Z7
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ZYBOのMicroSDカードをバックアップしコピーする(tarを使用する)

ZYBOのMicroSDカードをバックアップしてコピーを作りたい。
以前、”LinuxでSDカードをバックアップ、リストア”では、dd を使用してバックアップ、コピーしたのだが、この時は起動できたが、今やってみるとコピーしたMicroSDカードでLinux が立ち上がらない。しかも4時間以上時間がかかるということで、@ame_feb4 さんに教えて頂いたtar を使用する方法でやってみることにした。

ZYBO のMicroSDカードのROOT_FS パーティションをZYBO_LINUX_ROOTFS_171002.tar.gz ファイルにアーカイブしながら圧縮する。
sudo tar czf ~/ZYBO_Linux/Archives/ZYBO_LINUX_ROOTFS_171002.tar.gz ROOT_FS/
SDcard_backup_1_171002.png

ZYBO_LINUX_ROOTFS_171002.tar.gz ファイルができた。
ZYBO_LINUX_ZYBO_BOOT_17002.tar.gz ファイルも作ったが、これをZYBO_BOOT パーティションに戻すとLinux が起動しなかったので、Windows 10 経由でコピーした。
SDcard_backup_2_171002.png

ZYBO_LINUX_ROOTFS_171002.tar.gz のリスト。
SDcard_backup_3_171002.png

新しいMicroSDカードを入れて、VirtualBox 上のUbuntu にマウントして、lsblk を実行すると、Micro SDカードは sdb1 にマウントされていた。
sudo umount /dev/sdb1 で sdb1 のマウントを外す。そうすると w コマンドで失敗しない。
SDcard_backup_5_171002.png

ZedBoard用のUbuntu Linuxをビルド6(SDカードを用意する)”に従って、Micro SDカードをフォーマットした。
ただし、第1パーティションの名前は ZYBO_ROOT とした。
SDcard_backup_6_171002.png

コピー先の Micro SDカードの用意ができたので、
sudo tar --strip-components=1 -C /media/ono/ROOT_FS/ -xzf ZYBO_LINUX_ROOTFS_171002.tar.gz
でROOT_FS をコピーした。アーカイブはROOT_FS のディレクトリの下にあるので、 ”--strip-components=1” でアーカイブファイルの 1 階層目を飛ばした。”-C /media/ono/ROOT_FS/”がコピー先だ。
SDcard_backup_8_171002.png

Micro SDカードの第1パーティションのZYBO_BOOT は、Windows 10 経由でコピーした。
SDcard_backup_9_171002.png

最後に、/home/linaro は root になっているので、オーナーとグループを linaro にする必要がある。
ZYBOのUbuntu ブート用のMicroSDカードをバックアップからコピーする手順”を参照しながら、やってみた。

MicroSDカードのコピーが出来上がったので、ZYBOに入れて電源ON。ZYBO 上でないとlinaro ユーザーがいないのでできない。

ZYBOのシリアルポート経由でTera Termを起動

/home/linaro のユーザーとグループがroot になっているので、両方共 linaro に変更
cd /home
chown -R -f linaro:linaro linaro


sudo コマンドを実行できるようにするため次のコマンドを実行
chmod 4755 /usr/bin/sudo
SDcard_backup_10_171002.png

これで、白線間を走行するCNNのアプリケーションソフトも起動しました。カメラ画像もばっちり映っています。
  1. 2017年10月02日 17:18 |
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Zybo Z7-20でLinux を起動しようとしたが失敗

ZYBO Z7-20 の u-boot.elf と devicetree.dtb を作る”で作ったdevicetree.dtb と”ZYBO_Z7_0 のVivado 2017.2 プロジェクトでBOOT.bin を作成”で作ったBOOT.bin をZYBO Linux 用のMicro SD カードに入れてZybo Z7-20 で起動してみた。なお、LinuxカーネルはZYBO で使用してたものとした。

結果は、TTYPS0 までは行くのだが、その後の文字が化け化けになってしまった。
ZYBO_Z7_53_170930.png

起動ログを貼っておく。

Device: zynq_sdhci
Manufacturer ID: 41
OEM: 3432
Name: SD8GB
Tran Speed: 50000000
Rd Block Len: 512
SD version 3.0
High Capacity: Yes
Capacity: 7.4 GiB
Bus Width: 4-bit
reading uEnv.txt
117 bytes read in 32 ms (2.9 KiB/s)
Loaded environment from uEnv.txt
Importing environment from SD ...
Running uenvcmd ...
reading uImage
3987160 bytes read in 618 ms (6.2 MiB/s)
reading devicetree.dtb
8898 bytes read in 49 ms (176.8 KiB/s)
## Booting kernel from Legacy Image at 03000000 ...
   Image Name:   Linux-3.14.0-xilinx-13567-g906a2
   Image Type:   ARM Linux Kernel Image (uncompressed)
   Data Size:    3987096 Bytes = 3.8 MiB
   Load Address: 00008000
   Entry Point:  00008000
   Verifying Checksum ... OK
## Flattened Device Tree blob at 02a00000
   Booting using the fdt blob at 0x2a00000
   Loading Kernel Image ... OK
   Loading Device Tree to 1fb2a000, end 1fb2f2c1 ... OK

Starting kernel ...

Uncompressing Linux... done, booting the kernel.
[    0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0
[    0.000000] Linux version 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty (masaaki@masaaki-VirtualBox) (gcc version 4.6.3 (Sourcery CodeBench Lite 2012.03-79) ) #9 SMP PREEMPT Sun Oct 5 04:32:36 JST 2014
[    0.000000] CPU: ARMv7 Processor [413fc090] revision 0 (ARMv7), cr=18c5387d
[    0.000000] CPU: PIPT / VIPT nonaliasing data cache, VIPT aliasing instruction cache
[    0.000000] Machine model: Xilinx Zynq
[    0.000000] bootconsole [earlycon0] enabled
[    0.000000] cma: CMA: reserved 128 MiB at 27800000
[    0.000000] Memory policy: Data cache writealloc
[    0.000000] PERCPU: Embedded 8 pages/cpu @e6f93000 s10752 r8192 d13824 u32768
[    0.000000] Built 1 zonelists in Zone order, mobility grouping on.  Total pages: 260624
[    0.000000] Kernel command line: console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw earlyprintk rootfstype=ext4 rootwait devtmpfs.mount=1 coherent_pool=16M
[    0.000000] PID hash table entries: 4096 (order: 2, 16384 bytes)
[    0.000000] Dentry cache hash table entries: 131072 (order: 7, 524288 bytes)
[    0.000000] Inode-cache hash table entries: 65536 (order: 6, 262144 bytes)
[    0.000000] Memory: 895140K/1048576K available (5144K kernel code, 319K rwdata, 1900K rodata, 202K init, 5339K bss, 153436K reserved, 270336K highmem)
[    0.000000] Virtual kernel memory layout:
[    0.000000]     vector  : 0xffff0000 - 0xffff1000   (   4 kB)
[    0.000000]     fixmap  : 0xfff00000 - 0xfffe0000   ( 896 kB)
[    0.000000]     vmalloc : 0xf0000000 - 0xff000000   ( 240 MB)
[    0.000000]     lowmem  : 0xc0000000 - 0xef800000   ( 760 MB)
[    0.000000]     pkmap   : 0xbfe00000 - 0xc0000000   (   2 MB)
[    0.000000]     modules : 0xbf000000 - 0xbfe00000   (  14 MB)
[    0.000000]       .text : 0xc0008000 - 0xc06e9600   (7046 kB)
[    0.000000]       .init : 0xc06ea000 - 0xc071ca00   ( 203 kB)
[    0.000000]       .data : 0xc071e000 - 0xc076dde0   ( 320 kB)
[    0.000000]        .bss : 0xc076ddec - 0xc0ca4c88   (5340 kB)
[    0.000000] Preemptible hierarchical RCU implementation.
[    0.000000]  RCU lockdep checking is enabled.
[    0.000000]  Dump stacks of tasks blocking RCU-preempt GP.
[    0.000000]  RCU restricting CPUs from NR_CPUS=4 to nr_cpu_ids=2.
[    0.000000] RCU: Adjusting geometry for rcu_fanout_leaf=16, nr_cpu_ids=2
[    0.000000] NR_IRQS:16 nr_irqs:16 16
[    0.000000] ps7-slcr mapped to f0004000
[    0.000000] zynq_clock_init: clkc starts at f0004100
[    0.000000] Zynq clock init
[    0.000016] sched_clock: 64 bits at 325MHz, resolution 3ns, wraps every 3383112499200ns
[    0.005849] ps7-ttc #0 at f0006000, irq=43
[    0.009605] Console: colour dummy device 80x30
[    0.012494] Lock dependency validator: Copyright (c) 2006 Red Hat, Inc., Ingo Molnar
[    0.017935] ... MAX_LOCKDEP_SUBCLASSES:  8
[    0.020579] ... MAX_LOCK_DEPTH:          48
[    0.023370] ... MAX_LOCKDEP_KEYS:        8191
[    0.026319] ... CLASSHASH_SIZE:          4096
[    0.029185] ... MAX_LOCKDEP_ENTRIES:     16384
[    0.032148] ... MAX_LOCKDEP_CHAINS:      32768
[    0.035112] ... CHAINHASH_SIZE:          16384
[    0.038110]  memory used by lock dependency info: 3695 kB
[    0.041669]  per task-struct memory footprint: 1152 bytes
[    0.045326] Calibrating delay loop... 1292.69 BogoMIPS (lpj=6463488)
[    0.087410] pid_max: default: 32768 minimum: 301
[    0.091165] Mount-cache hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[    0.095479] Mountpoint-cache hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[    0.108717] CPU: Testing write buffer coherency: ok
[    0.113359] CPU0: thread -1, cpu 0, socket 0, mpidr 80000000
[    0.117138] Setting up static identity map for 0x4de8d0 - 0x4de928
[    0.121438] L310 cache controller enabled
[    0.124031] l2x0: 8 ways, CACHE_ID 0x410000c8, AUX_CTRL 0x72760000, Cache size: 512 kB
[    0.207767] CPU1: Booted secondary processor
[    0.295631] CPU1: thread -1, cpu 1, socket 0, mpidr 80000001
[    0.296761] Brought up 2 CPUs
[    0.305276] SMP: Total of 2 processors activated.
[    0.308443] CPU: All CPU(s) started in SVC mode.
[    0.314837] devtmpfs: initialized
[    0.324406] VFP support v0.3: implementor 41 architecture 3 part 30 variant 9 rev 4
[    0.336048] regulator-dummy: no parameters
[    0.347492] NET: Registered protocol family 16
[    0.382669] DMA: preallocated 16384 KiB pool for atomic coherent allocations
[    0.394017] cpuidle: using governor ladder
[    0.396718] cpuidle: using governor menu
[    0.422083] syscon f8000000.ps7-slcr: regmap [mem 0xf8000000-0xf8000fff] registered
[    0.443072] hw-breakpoint: found 5 (+1 reserved) breakpoint and 1 watchpoint registers.
[    0.448345] hw-breakpoint: maximum watchpoint size is 4 bytes.
[    0.452604] zynq-ocm f800c000.ps7-ocmc: ZYNQ OCM pool: 256 KiB @ 0xf0080000
[    0.523125] bio: create slab <bio-0> at 0
[    0.531087] vgaarb: loaded
[    0.534733] SCSI subsystem initialized
[    0.539814] usbcore: registered new interface driver usbfs
[    0.543830] usbcore: registered new interface driver hub
[    0.548095] usbcore: registered new device driver usb
[    0.552891] media: Linux media interface: v0.10
[    0.556264] Linux video capture interface: v2.00
[    0.560028] pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered
[    0.563242] pps_core: Software ver. 5.3.6 - Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>
[    0.569727] PTP clock support registered
[    0.573274] EDAC MC: Ver: 3.0.0
[    0.579137] Advanced Linux Sound Architecture Driver Initialized.
[    0.592650] DMA-API: preallocated 4096 debug entries
[    0.596027] DMA-API: debugging enabled by kernel config
[    0.599956] Switched to clocksource arm_global_timer
[    0.661730] NET: Registered protocol family 2
[    0.667140] TCP established hash table entries: 8192 (order: 3, 32768 bytes)
[    0.672661] TCP bind hash table entries: 8192 (order: 6, 294912 bytes)
[    0.679996] TCP: Hash tables configured (established 8192 bind 8192)
[    0.684330] TCP: reno registered
[    0.686425] UDP hash table entries: 512 (order: 3, 40960 bytes)
[    0.691053] UDP-Lite hash table entries: 512 (order: 3, 40960 bytes)
[    0.696670] NET: Registered protocol family 1
[    0.701209] RPC: Registered named UNIX socket transport module.
[    0.705053] RPC: Registered udp transport module.
[    0.708187] RPC: Registered tcp transport module.
[    0.711387] RPC: Registered tcp NFSv4.1 backchannel transport module.
[    0.717084] hw perfevents: enabled with ARMv7 Cortex-A9 PMU driver, 7 counters available
[    0.728321] futex hash table entries: 512 (order: 3, 32768 bytes)
[    0.736456] bounce pool size: 64 pages
[    0.742599] jffs2: version 2.2. (NAND) (SUMMARY)  c 2001-2006 Red Hat, Inc.
[    0.747781] msgmni has been set to 1476
[    0.751940] io scheduler noop registered
[    0.754473] io scheduler deadline registered
[    0.757420] io scheduler cfq registered (default)
[    0.782564] dma-pl330 f8003000.ps7-dma: Loaded driver for PL330 DMAC-2364208
[    0.787151] dma-pl330 f8003000.ps7-dma:      DBUFF-128x8bytes Num_Chans-8 Num_Peri-4 Num_Events-16
[    0.796563] e0001000.serial: ttyPS0 at MMIO 0xe0001000 (irq = 82, base_baud = 3125000) is a xuartps


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  ・
   l 9nn゚r?n礑n゚Gヌy?穗・N?` bタ


ZYBOのLinux の起動ログを貼っておく。

 0
Device: zynq_sdhci
Manufacturer ID: 41
OEM: 3432
Name: SD8GB
Tran Speed: 50000000
Rd Block Len: 512
SD version 3.0
High Capacity: Yes
Capacity: 7.4 GiB
Bus Width: 4-bit
reading uEnv.txt
117 bytes read in 32 ms (2.9 KiB/s)
Loaded environment from uEnv.txt
Importing environment from SD ...
Running uenvcmd ...
reading uImage
3987160 bytes read in 451 ms (8.4 MiB/s)
reading devicetree.dtb
8986 bytes read in 17 ms (515.6 KiB/s)
## Booting kernel from Legacy Image at 03000000 ...
   Image Name:   Linux-3.14.0-xilinx-13567-g906a2
   Image Type:   ARM Linux Kernel Image (uncompressed)
   Data Size:    3987096 Bytes = 3.8 MiB
   Load Address: 00008000
   Entry Point:  00008000
   Verifying Checksum ... OK
## Flattened Device Tree blob at 02a00000
   Booting using the fdt blob at 0x2a00000
   Loading Kernel Image ... OK
   Loading Device Tree to 1fb29000, end 1fb2e319 ... OK

Starting kernel ...

Uncompressing Linux... done, booting the kernel.
[    0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0
[    0.000000] Linux version 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty (masaaki@masaaki-VirtualBox) (gcc version 4.6.3 (Sourcery CodeBench Lite 2012.03-79) ) #9 SMP PREEMPT Sun Oct 5 04:32:36 JST 2014
[    0.000000] CPU: ARMv7 Processor [413fc090] revision 0 (ARMv7), cr=18c5387d
[    0.000000] CPU: PIPT / VIPT nonaliasing data cache, VIPT aliasing instruction cache
[    0.000000] Machine model: Xilinx Zynq
[    0.000000] bootconsole [earlycon0] enabled
[    0.000000] cma: CMA: reserved 128 MiB at 17800000
[    0.000000] Memory policy: Data cache writealloc
[    0.000000] PERCPU: Embedded 8 pages/cpu @dfb9d000 s10752 r8192 d13824 u32768
[    0.000000] Built 1 zonelists in Zone order, mobility grouping on.  Total pages: 130048
[    0.000000] Kernel command line: console=ttyPS0,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw earlyprintk rootfstype=ext4 rootwait devtmpfs.mount=1 coherent_pool=16M
[    0.000000] PID hash table entries: 2048 (order: 1, 8192 bytes)
[    0.000000] Dentry cache hash table entries: 65536 (order: 6, 262144 bytes)
[    0.000000] Inode-cache hash table entries: 32768 (order: 5, 131072 bytes)
[    0.000000] Memory: 375380K/524288K available (5144K kernel code, 319K rwdata, 1900K rodata, 202K init, 5339K bss, 148908K reserved, 0K highmem)
[    0.000000] Virtual kernel memory layout:
[    0.000000]     vector  : 0xffff0000 - 0xffff1000   (   4 kB)
[    0.000000]     fixmap  : 0xfff00000 - 0xfffe0000   ( 896 kB)
[    0.000000]     vmalloc : 0xe0800000 - 0xff000000   ( 488 MB)
[    0.000000]     lowmem  : 0xc0000000 - 0xe0000000   ( 512 MB)
[    0.000000]     pkmap   : 0xbfe00000 - 0xc0000000   (   2 MB)
[    0.000000]     modules : 0xbf000000 - 0xbfe00000   (  14 MB)
[    0.000000]       .text : 0xc0008000 - 0xc06e9600   (7046 kB)
[    0.000000]       .init : 0xc06ea000 - 0xc071ca00   ( 203 kB)
[    0.000000]       .data : 0xc071e000 - 0xc076dde0   ( 320 kB)
[    0.000000]        .bss : 0xc076ddec - 0xc0ca4c88   (5340 kB)
[    0.000000] Preemptible hierarchical RCU implementation.
[    0.000000]  RCU lockdep checking is enabled.
[    0.000000]  Dump stacks of tasks blocking RCU-preempt GP.
[    0.000000]  RCU restricting CPUs from NR_CPUS=4 to nr_cpu_ids=2.
[    0.000000] RCU: Adjusting geometry for rcu_fanout_leaf=16, nr_cpu_ids=2
[    0.000000] NR_IRQS:16 nr_irqs:16 16
[    0.000000] ps7-slcr mapped to e0802000
[    0.000000] zynq_clock_init: clkc starts at e0802100
[    0.000000] Zynq clock init
[    0.000017] sched_clock: 64 bits at 325MHz, resolution 3ns, wraps every 3383112499200ns
[    0.008496] ps7-ttc #0 at e0804000, irq=43
[    0.013598] Console: colour dummy device 80x30
[    0.017938] Lock dependency validator: Copyright (c) 2006 Red Hat, Inc., Ingo Molnar
[    0.025989] ... MAX_LOCKDEP_SUBCLASSES:  8
[    0.030011] ... MAX_LOCK_DEPTH:          48
[    0.034181] ... MAX_LOCKDEP_KEYS:        8191
[    0.038602] ... CLASSHASH_SIZE:          4096
[    0.042953] ... MAX_LOCKDEP_ENTRIES:     16384
[    0.047424] ... MAX_LOCKDEP_CHAINS:      32768
[    0.051929] ... CHAINHASH_SIZE:          16384
[    0.056370]  memory used by lock dependency info: 3695 kB
[    0.061820]  per task-struct memory footprint: 1152 bytes
[    0.067261] Calibrating delay loop... 1292.69 BogoMIPS (lpj=6463488)
[    0.110957] pid_max: default: 32768 minimum: 301
[    0.116270] Mount-cache hash table entries: 1024 (order: 0, 4096 bytes)
[    0.122813] Mountpoint-cache hash table entries: 1024 (order: 0, 4096 bytes)
[    0.138142] CPU: Testing write buffer coherency: ok
[    0.144383] CPU0: thread -1, cpu 0, socket 0, mpidr 80000000
[    0.150024] Setting up static identity map for 0x4de8d0 - 0x4de928
[    0.156394] L310 cache controller enabled
[    0.160354] l2x0: 8 ways, CACHE_ID 0x410000c8, AUX_CTRL 0x72760000, Cache size: 512 kB
[    0.250406] CPU1: Booted secondary processor
[    0.338277] CPU1: thread -1, cpu 1, socket 0, mpidr 80000001
[    0.339397] Brought up 2 CPUs
[    0.352265] SMP: Total of 2 processors activated.
[    0.356967] CPU: All CPU(s) started in SVC mode.
[    0.365002] devtmpfs: initialized
[    0.375675] VFP support v0.3: implementor 41 architecture 3 part 30 variant 9 rev 4
[    0.389839] regulator-dummy: no parameters
[    0.402682] NET: Registered protocol family 16
[    0.439399] DMA: preallocated 16384 KiB pool for atomic coherent allocations
[    0.453225] cpuidle: using governor ladder
[    0.457203] cpuidle: using governor menu
[    0.484764] syscon f8000000.ps7-slcr: regmap [mem 0xf8000000-0xf8000fff] registered
[    0.508444] hw-breakpoint: found 5 (+1 reserved) breakpoint and 1 watchpoint registers.
[    0.516289] hw-breakpoint: maximum watchpoint size is 4 bytes.
[    0.522666] zynq-ocm f800c000.ps7-ocmc: ZYNQ OCM pool: 256 KiB @ 0xe0880000
[    0.594459] bio: create slab <bio-0> at 0
[    0.604114] vgaarb: loaded
[    0.608693] SCSI subsystem initialized
[    0.614863] usbcore: registered new interface driver usbfs
[    0.620933] usbcore: registered new interface driver hub
[    0.626675] usbcore: registered new device driver usb
[    0.633251] media: Linux media interface: v0.10
[    0.638102] Linux video capture interface: v2.00
[    0.643340] pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered
[    0.648179] pps_core: Software ver. 5.3.6 - Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>
[    0.657747] PTP clock support registered
[    0.662633] EDAC MC: Ver: 3.0.0
[    0.669012] Advanced Linux Sound Architecture Driver Initialized.
[    0.684448] DMA-API: preallocated 4096 debug entries
[    0.689424] DMA-API: debugging enabled by kernel config
[    0.695085] Switched to clocksource arm_global_timer
[    0.757968] NET: Registered protocol family 2
[    0.764864] TCP established hash table entries: 4096 (order: 2, 16384 bytes)
[    0.773152] TCP bind hash table entries: 4096 (order: 5, 147456 bytes)
[    0.781239] TCP: Hash tables configured (established 4096 bind 4096)
[    0.787748] TCP: reno registered
[    0.790888] UDP hash table entries: 256 (order: 2, 20480 bytes)
[    0.797204] UDP-Lite hash table entries: 256 (order: 2, 20480 bytes)
[    0.804693] NET: Registered protocol family 1
[    0.810667] RPC: Registered named UNIX socket transport module.
[    0.816522] RPC: Registered udp transport module.
[    0.821186] RPC: Registered tcp transport module.
[    0.825953] RPC: Registered tcp NFSv4.1 backchannel transport module.
[    0.833767] hw perfevents: enabled with ARMv7 Cortex-A9 PMU driver, 7 counters available
[    0.847831] futex hash table entries: 512 (order: 3, 32768 bytes)
[    0.861473] jffs2: version 2.2. (NAND) (SUMMARY)  c 2001-2006 Red Hat, Inc.
[    0.868997] msgmni has been set to 989
[    0.874241] io scheduler noop registered
[    0.878133] io scheduler deadline registered
[    0.882445] io scheduler cfq registered (default)
[    0.903720] dma-pl330 f8003000.ps7-dma: Loaded driver for PL330 DMAC-2364208
[    0.910699] dma-pl330 f8003000.ps7-dma:      DBUFF-128x8bytes Num_Chans-8 Num_Peri-4 Num_Events-16
[    0.922961] e0001000.serial: ttyPS0 at MMIO 0xe0001000 (irq = 82, base_baud = 3125000) is a xuartps
[    0.932333] console [ttyPS0] enabled
[    0.932333] console [ttyPS0] enabled
[    0.939531] bootconsole [earlycon0] disabled
[    0.939531] bootconsole [earlycon0] disabled
[    0.950753] xdevcfg f8007000.ps7-dev-cfg: ioremap 0xf8007000 to e0866000
[    0.960675] [drm] Initialized drm 1.1.0 20060810
[    0.998880] brd: module loaded
[    1.021116] loop: module loaded
[    1.037194] m25p80 spi0.0: found s25fl128s1, expected n25q128
[    1.042927] m25p80 spi0.0: s25fl128s1 (16384 Kbytes)
[    1.049045] 4 ofpart partitions found on MTD device spi0.0
[    1.054455] Creating 4 MTD partitions on "spi0.0":
[    1.059366] 0x000000000000-0x000000400000 : "qspi-fsbl-uboot"
[    1.072799] 0x000000400000-0x000000900000 : "qspi-linux"
[    1.083100] 0x000000900000-0x000000920000 : "qspi-device-tree"
[    1.094059] 0x000000920000-0x000001000000 : "qspi-user"
[    1.113823] e1000e: Intel(R) PRO/1000 Network Driver - 2.3.2-k
[    1.119719] e1000e: Copyright(c) 1999 - 2013 Intel Corporation.
[    1.131592] libphy: XEMACPS mii bus: probed
[    1.137485] xemacps e000b000.ps7-ethernet: invalid address, use assigned
[    1.144192] xemacps e000b000.ps7-ethernet: MAC updated b2:92:a9:92:b6:c1
[    1.151698] xemacps e000b000.ps7-ethernet: pdev->id -1, baseaddr 0xe000b000, irq 54
[    1.182104] ehci_hcd: USB 2.0 'Enhanced' Host Controller (EHCI) Driver
[    1.189274] ehci-pci: EHCI PCI platform driver
[    1.196965] zynq-dr e0002000.ps7-usb: Unable to init USB phy, missing?
[    1.204430] usbcore: registered new interface driver usb-storage
[    1.213495] mousedev: PS/2 mouse device common for all mice
[    1.221139] i2c /dev entries driver
[    1.234527] zynq-edac f8006000.ps7-ddrc: ecc not enabled
[    1.240840] cpufreq_cpu0: failed to get cpu0 regulator: -19
[    1.249331] Xilinx Zynq CpuIdle Driver started
[    1.255628] sdhci: Secure Digital Host Controller Interface driver
[    1.261731] sdhci: Copyright(c) Pierre Ossman
[    1.266251] sdhci-pltfm: SDHCI platform and OF driver helper
[    1.272353] mmc0: no vqmmc regulator found
[    1.276436] mmc0: no vmmc regulator found
[    1.315092] mmc0: SDHCI controller on e0100000.ps7-sdio [e0100000.ps7-sdio] using ADMA
[    1.325652] usbcore: registered new interface driver usbhid
[    1.331145] usbhid: USB HID core driver
[    1.342277] TCP: cubic registered
[    1.345598] NET: Registered protocol family 17
[    1.350479] Registering SWP/SWPB emulation handler
[    1.357872] regulator-dummy: disabling
[    1.362313] drivers/rtc/hctosys.c: unable to open rtc device (rtc0)
[    1.366993] mmc0: new high speed SDHC card at address 0007
[    1.369586] mmcblk0: mmc0:0007 SD8GB 7.42 GiB
[    1.375312]  mmcblk0: p1 p2
[    1.408030] ALSA device list:
[    1.410923]   No soundcards found.
[    1.975967] EXT4-fs (mmcblk0p2): warning: mounting fs with errors, running e2fsck is recommended
[    1.989786] EXT4-fs (mmcblk0p2): recovery complete
[    1.999880] EXT4-fs (mmcblk0p2): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
[    2.008102] VFS: Mounted root (ext4 filesystem) on device 179:2.
[    2.026996] devtmpfs: mounted
[    2.030275] Freeing unused kernel memory: 200K (c06ea000 - c071c000)
Mount failed for selinuxfs on /sys/fs/selinux:  No such file or directory
[    2.988694] init: plymouth-upstart-bridge main process (618) terminated with [    3.135930] init: plymouth-upstart-bridge main process (629) terminated with [    3.233786] init: ureadahead main process (621) terminated with status 5
 * Starting Mount filesystems on boot                                    [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that the rootfs is mounted                   [ OK ]
 * Starting Clean /tmp directory                                         [ OK ]
 * Starting Populate and link to /run filesystem                         [ OK ]
 * Stopping Clean /tmp directory                                         [ OK ]
 * Stopping Populate and link to /run filesystem                         [ OK ]
 * Stopping Track if upstart is running in a container                   [ OK ]
 * Starting Initialize or finalize resolvconf                            [ OK ]
 * Starting set console keymap                                           [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that virtual filesystems are mounted         [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that virtual filesystems are mounted         [ OK ]
 * Starting Bridge udev events into upstart                              [ OK ]
 * Stopping set console keymap                                           [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that local filesystems are mounted           [ OK ]
 * Starting Signal sysvinit that remote filesystems are mounted          [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting device node and kernel event manager                         [ OK ]
 * Starting OpenSSH server                                               [ OK ]
 * Starting Enabling additional executable binary formats                [ OK ]
 * Starting flush early job output to logs                               [ OK ]
 * Stopping Mount filesystems on boot                                    [ OK ]
 * Starting cold plug devices                                            [ OK ]
 * Starting log initial device creation                                  [ OK ]
 * Starting D-Bus system message bus                                     [ OK ]
 * Stopping flush early job output to logs                               [ OK ]
modem-manager[1137]: <info>  ModemManager (version 0.5.2.0) starting...

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Huawei

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Nokia

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin SimTech

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Generic

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Wavecom

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Linktop

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Novatel

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Option

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin X22X

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Gobi

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Sierra

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Option High-Speed

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin ZTE

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin MotoC

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin AnyData

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Longcheer

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Samsung

modem-manager[1137]: <info>  Loaded plugin Ericsson MBM

 * Starting modem connection manager                                     [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Stopping cold plug devices                                            [ OK ]
 * Stopping log initial device creation                                  [ OK ]
 * Starting system logging daemon                                        [ OK ]
 * Starting network connection manager                                   [ OK ]
 * Starting enable remaining boot-time encrypted block devices           [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Stopping rpcsec_gss daemon                                            [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Stopping enable remaining boot-time encrypted block devices           [ OK ]
 * Starting set console font                                             [ OK ]
 * Stopping set console font                                             [ OK ]
 * Starting userspace bootsplash                                         [ OK ]
 * Starting configure virtual network devices                            [ OK ]
 * Starting mDNS/DNS-SD daemon                                           [ OK ]
 * Stopping SystemD login management service                             [ OK ]
 * Stopping userspace bootsplash                                         [ OK ]
 * Starting Send an event to indicate plymouth is up                     [ OK ]
 * Starting Reload cups, upon starting avahi-daemon to make sure remote queues are populated                                                             [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Starting configure network device                                     [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Starting System V initialisation compatibility                        [ OK ]
 * Stopping Reload cups, upon starting avahi-daemon to make sure remote queues are populated                                                             [ OK ]
 * Starting CUPS printing spooler/server                                 [ OK ]
 * Setting up X socket directories...                                    [ OK ]
 * Starting NFSv4 id <-> name mapper                                     [ OK ]
 * Stopping System V initialisation compatibility                        [ OK ]

Last login: Thu Jan  1 09:00:46 JST 1970 on ttyPS0
Welcome to Ubuntu 14.04 LTS (GNU/Linux 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty armv7l)

 * Documentation:  https://help.ubuntu.com/

New release '16.04.3 LTS' available.
Run 'do-release-upgrade' to upgrade to it.

 * Not starting NFS kernel daemon: no exports.
speech-dispatcher disabled; edit /etc/default/speech-dispatcher
 * Starting System V runlevel compatibility                              [ OK ]
 * Starting automatic crash report generation                            [ OK ]
 * Starting save kernel messages                                         [ OK ]
 * Starting configure network device security                            [ OK ]
 * Starting anac(h)ronistic cron                                         [ OK ]
 * Starting regular background program processing daemon                 [ OK ]
 * Starting NTP server ntpd        * Stopping save kernel messages       [ OK ]
root@linaro-ubuntu-desktop:~#                                            [ OK ]
saned disabled; edit /etc/default/saned

root@linaro-ubuntu-desktop:~# logout

Last login: Thu Jan  1 09:00:23 JST 1970 on tty1
Welcome to Ubuntu 14.04 LTS (GNU/Linux 3.14.0-xilinx-13567-g906a2c9-dirty armv7l)

 * Documentation:  https://help.ubuntu.com/

New release '16.04.3 LTS' available.
Run 'do-release-upgrade' to upgrade to it.

root@linaro-ubuntu-desktop:~#

  1. 2017年10月02日 04:53 |
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