reVISION-Zybo-Z7-20をやってみた8（Harrisコーナー検出）

”reVISION-Zybo-Z7-20をやってみた8（Dense Non-Pyramidal Optical Flow）”の続き。

前回は、reVISION-Zybo-Z7-20 の Dense Non-Pyramidal Optical Flow をやってみた。今回は、Harrisコーナー検出をやってみることにしよう。ただし、使用するプラットフォームは”@ikwzmさんの”FPGA+SoC+Linux+Device Tree Overlay+FPGA Region(SDSoC対応編)”をやってみる4”で使用した @ikwzm さんのプラットフォームとする。

それでは、SYSROOT を設定して、sdx を立ち上げ、File メニューから New -> SDx Project... を選択して新規プロジェクトを作成しよう。
なお、SYSROOT は .bashrc で設定した。


Project name: は harris にした。


zybo_z7_20 のプラットフォームを指定する。


テンプレートに Harris - File I/O を指定する。


harris プロジェクトが作成された。


トンカチ・ボタンをクリックして、Debug モードでビルドし、成功した。


~/sdx_workspaces/revisio_zybo_z7_20_ws/harris/Debug/sd_card ディレクトリを”@ikwzmさんの”FPGA+SoC+Linux+Device Tree Overlay+FPGA Region(SDSoC対応編)”をやってみる4”のZYBO-Z7-20 で走る Debian の ~/sdsoc_test/harris/ ディレクトリにコピーした。

~/sdsoc_test/harris/ ディレクトリに入って、dnp_of の _p0_.dts と xlink.dts をコピーした。
cd ~/sdsoc_test/harris/
cp ../dnp_of/*.dts .

デバイスツリーをオーバーロードして、harris.elf を実行する。
sudo cp sd_card/_sds/_p0_.bin /lib/firmware/
sudo dtbocfg.rb --install _p0_ --dts _p0_.dts
sudo dtbocfg.rb --install xlnk --dts xlnk.dts
cd sd_card/
sudo ./harris.elf im0.jpg

成功だった。


レポートを示す。

elapsed time 9409130
ocv corner count = 98, Hls corner count = 122
Commmon = 98 Success = 80.327866 Loss = 0.000000 Gain = 19.672131

harris.elf 実行後の ~/sdsoc_test/harris/sd_card/ ディレクトリの内容を示す。


元画像の im0.jpg を示す。


ハードウェアのHarris の出力が hls_out.jpg である。


ハードウェアのHarris の出力がある点に、元画像 im0.jpg のところに点を描画したのが、output_hls.png である。


OpenCV で出力があるところに原画像に点を売ったのが、output_ocv.png である。


Harris コーナー検出は”@ikwzmさんの”FPGA+SoC+Linux+Device Tree Overlay+FPGA Region(SDSoC対応編)”をやってみる4”で使用した @ikwzm さんのプラットフォームで動作した。