FC2カウンター FPGAの部屋 並列ステレオカメラによる距離の測定9(Ubuntuで動作するアプリケーションを作る2)

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並列ステレオカメラによる距離の測定9(Ubuntuで動作するアプリケーションを作る2)

並列ステレオカメラによる距離の測定8(Ubuntuで動作するアプリケーションを作る1)”の続き。

AXI VDMAのドライバによるレジスタの設定値(S2MMの設定)”で、フレームバッファを 3 面分用意した時のAXI VDMA の設定値を確認することができた。

次は、ZYBO 上で動作するUbuntu 14.04 LTS 上でUIO ドライバを使用してカメラ画像を表示できる用にソフトウェアを書くことにする。

Xming を起動して、ZYBO のTera Term から、gedit cam_disp_vdma.c & を起動してパソコン上にgedit ウインドウを起動して編集を行う。(自分のパソコン上のウインドウでZYBO のファイルの編集ができるのでとっても便利ですよ)
StereoCam_126_151203.png

gcc cam_disp_vdam.c でコンパイルして、./a.out で起動したが、

/dev/uio6 (bitmap_disp_cntrler_axi_master_0) open error

で動作しなかった。

そう言えば、/dev/uio* のパーミッションを変更するんだった。ということで、cd /dev して、ls -l uio* を行うとやはり、全部の uio のパーミッションを 666 にできていなかった。
sudo chmod 666 uio* ですべての uio のパーミッションを 666 に変更した。
StereoCam_125_151203.png 

mv a.out cam_disp_vdma で名前を変更してから、./cam_disp_vdma で起動すると、見事、ディスプレイにカメラ画像が表示されました。(とっても嬉しい~~~です。。。良かった。。。)
StereoCam_127_151203.png 

StereoCam_94_151123.jpg

cam_disp_vdma.c を貼っておく。

//
// cam_disp_vdma.c
// Created on: 2015/12/03
//      Author: marsee
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <sys/mman.h>
#include <fcntl.h>

#define CMA_START_ADDRESS 0x17800000
#define VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS  0x18000000    // Limit 0x18800000, 800*600*4 = 2MBytes * 2

#define NUMBER_OF_WRITE_FRAMES    3 // Note: If not at least 3 or more, the image is not displayed in succession.
#define HORIZONTAL_PIXEL    800
#define ALL_CHAR_OF_1LINE   (HORIZONTAL_PIXEL/8)
#define VERTICAL_PIXEL      600
#define ALL_CHAR_OF_ROW     (VERTICAL_PIXEL/8)
#define ALL_DISP_ADDRESS    (HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL*4)
#define ALL_DISP_CHARACTOR  HORIZONTAL_PIXEL*VERTICAL_PIXEL

void cam_i2c_init(volatile unsigned *mt9d111_axi_iic) {
    mt9d111_axi_iic[64] = 0x2// reset tx fifo ,address is 0x100, i2c_control_reg
    mt9d111_axi_iic[64] = 0x1// enable i2c
}

void cam_i2x_write_sync(void) {
    // unsigned c;

    // c = *cam_i2c_rx_fifo;
    // while ((c & 0x84) != 0x80)
        // c = *cam_i2c_rx_fifo; // No Bus Busy and TX_FIFO_Empty = 1
    usleep(1000);
}

void cam_i2c_write(volatile unsigned *mt9d111_axi_iic, unsigned int device_addr, unsigned int write_addr, unsigned int write_data){
    mt9d111_axi_iic[66] = 0x100 | (device_addr & 0xfe);    // Slave IIC Write Address, address is 0x108, i2c_tx_fifo
    mt9d111_axi_iic[66] = write_addr;
    mt9d111_axi_iic[66] = (write_data >> 8)|0xff;            // first data
    mt9d111_axi_iic[66] = 0x200 | (write_data & 0xff);        // second data
    cam_i2x_write_sync();
}

int main()
{
    int i, j, k;
    int fd0, fd1, fd2, fd3, fd4, fd5, fd6, fd7, fd8, fd9;
    volatile unsigned *bmdc_axi_lites0, *bmdc_axi_lites1;
    volatile unsigned *axi_vdma_0;
    volatile unsigned *axis_switch_0, *axis_switch_1;
    volatile unsigned *mt9d111_inf_axis_0;
    volatile unsigned *mt9d111_axi_iic;
    volatile unsigned *axi_gpio_0;
    volatile unsigned *frame_buffer_bmdc;

    // Bitmap Display Controller 0 AXI4 Lite Slave (UIO6)
    fd6 = open("/dev/uio6", O_RDWR); // bitmap_display_controller 0 axi4 lite
    if (fd6 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio6 (bitmap_disp_cntrler_axi_master_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd6, 0);
    if (!bmdc_axi_lites0){
        fprintf(stderr, "bmdc_axi_lites0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites0[0] = VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS; // Bitmap Display 1 Controller start
    
    // Bitmap Display Controller 1 AXI4 Lite Slave (UIO7)
    fd7 = open("/dev/uio7", O_RDWR); // bitmap_display_controller axi4 lite
    if (fd7 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio7 (bitmap_disp_cntrler_axi_master_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites1 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd7, 0);
    if (!bmdc_axi_lites1){
        fprintf(stderr, "bmdc_axi_lites1 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    bmdc_axi_lites1[0] = VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS; // Bitmap Display Controller start

    // axi_vdma_0 (UIO1)
    fd1 = open("/dev/uio1", O_RDWR); // axi_vdma_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd1 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio1 (axi_vdma_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axi_vdma_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd1, 0);
    if (!axi_vdma_0){
        fprintf(stderr, "axi_vdma_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // mt9d111 i2c AXI4 Lite Slave (UIO0)
    fd0 = open("/dev/uio0", O_RDWR); // mt9d111 i2c AXI4 Lite Slave
    if (fd0 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio0 (mt9d111_axi_iic) open error\n");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_axi_iic = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd0, 0);
    if (!mt9d111_axi_iic){
        fprintf(stderr, "mt9d111_axi_iic mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // mt9d111 inf axis AXI4 Lite Slave (UIO5)
    fd5 = open("/dev/uio5", O_RDWR); // mt9d111 inf axis AXI4 Lite Slave
    if (fd5 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio5 (mt9d111_inf_axis_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    mt9d111_inf_axis_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd5, 0);
    if (!mt9d111_inf_axis_0){
        fprintf(stderr, "mt9d111_inf_axis_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_0 (UIO2)
    fd2 = open("/dev/uio2", O_RDWR); // axis_switch_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd2 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio2 (axis_switch_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd2, 0);
    if (!axis_switch_0){
        fprintf(stderr, "axis_switch_0 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axis_switch_1 (UIO3)
    fd3 = open("/dev/uio3", O_RDWR); // axis_switch_1 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio3 (axis_switch_1) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axis_switch_1 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd3, 0);
    if (!axis_switch_1){
        fprintf(stderr, "axis_switch_1 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // axi_gpio_0 (UIO8)
    fd8 = open("/dev/uio8", O_RDWR); // axi_gpio_0 interface AXI4 Lite Slave
    if (fd8 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio8 (axi_gpio_0) open error\n");
        exit(-1);
    }
    axi_gpio_0 = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x10000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd8, 0);
    if (!axi_gpio_0){
        fprintf(stderr, "axi_gpio_8 mmap error\n");
        exit(-1);
    }
    
    // frame_buffer_bmdc UIO9
    fd9 = open("/dev/uio9", O_RDWR); // frame_buffer_bmdc
    if (fd3 < 1){
        fprintf(stderr, "/dev/uio9 (frame_buffer_bmdc) open error\n");
        exit(-1);
    }
    frame_buffer_bmdc = (volatile unsigned *)mmap(NULL, 0x1000000, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd9, 0);
    if (!frame_buffer_bmdc){
        fprintf(stderr, "frame_buffer_bmdc mmap error\n");
        exit(-1);
    }

    // axis_switch_1, 1to2 ,Select M00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_1[16] = 0x0// 0x40 = 0
    axis_switch_1[17] = 0x80000000// 0x44 = 0x80000000, disable
    axis_switch_1[0] = 0x2// Comit registers
    
    // axis_switch_0, 2to1, Select S00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    axis_switch_0[16] = 0x0// 0x40 = 0;
    axis_switch_0[0] = 0x2// Comit registers
    
    // AXI VDMA Initialization sequence
    axi_vdma_0[12] = 0x4// S2MM_VDMACR (S2MM VDMA Control Register  Offset 30h) is 0x4 
    while ((axi_vdma_0[12] & 0x4) == 0x4) ; // Reset is progress
    axi_vdma_0[12] = 0x4// S2MM_VDMACR (S2MM VDMA Control Register  Offset 30h) is 0x4 
    while ((axi_vdma_0[12] & 0x4) == 0x4) ; // Reset is progress
    axi_vdma_0[18] = 0x3// S2MM_FRMSTORE (0x48) register
    axi_vdma_0[12] = 0x00010002// S2MM_VDMACR(IRQFrameCount = 0x1, Circular_Park = 1)
    axi_vdma_0[41] = 0xc80; // S2MM Horizontal Size Register(S2MM_HSIZE)0xc80 = 3200dec = 800 x 4
    axi_vdma_0[42] = 0xc80; // S2MM Frame Delay and Stride Register(S2MM_FRMDLY_STRIDE)0xc80 = 3200dec = 800 x 4
    axi_vdma_0[43] = VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS; // S2MM Start Address (1 to 16) Start Address 1
    axi_vdma_0[44] = VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS+ALL_DISP_ADDRESS; // S2MM Start Address (1 to 16) Start Address 2
    axi_vdma_0[45] = VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS+2*ALL_DISP_ADDRESS; // S2MM Start Address (1 to 16) Start Address 3
    axi_vdma_0[12] = 0x00010003// S2MM_VDMACR(IRQFrameCount = 0x1, Circular_Park = 1, Run/stop = 1)
    while((axi_vdma_0[13] & 0x1) == 0x1) ; // Halt? (S2MM_VDMASR 0x34)
    axi_vdma_0[40] = 0x258// S2MM Vertical Size (S2MM_VSIZE  Offset 0xA0) 0x258 = 600dec

    bmdc_axi_lites0[0] = (volatile unsigned int)VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS; // Bitmap Display Controller 0 start
    bmdc_axi_lites1[0] = (volatile unsigned int)VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS; // Bitmap Display Controller 1 start
    mt9d111_inf_axis_0[0] = (volatile unsigned int)VIDEO_BUFFER_START_ADDRESS; // Camera Interface start (Address is dummy)

    // CMOS Camera initialize, MT9D111
    cam_i2c_init(mt9d111_axi_iic);
    
    cam_i2c_write(mt9d111_axi_iic, 0xba, 0xf00x1);        // Changed regster map to IFP page 1
    cam_i2c_write(mt9d111_axi_iic, 0xba, 0x970x20);    // RGB Mode, RGB565

    mt9d111_inf_axis_0[1] = 0;
    
    munmap((void *)bmdc_axi_lites0, 0x10000);
    munmap((void *)bmdc_axi_lites1, 0x10000);
    munmap((void *)axi_vdma_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_inf_axis_0, 0x10000);
    munmap((void *)mt9d111_axi_iic, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_0, 0x10000);
    munmap((void *)axis_switch_1, 0x10000);
    munmap((void *)axi_gpio_0, 0x10000);
    munmap((void *)frame_buffer_bmdc, 0x1000000);
    
    return(0);
}

  1. 2015年12月03日 05:24 |
  2. ZYBO
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