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ステレオカメラによる距離測定テスト1(構想編)

ZYBO_0 を変更3(Ubuntu 14.04 LTSのBOOT.binを変更)”でステレオカメラの要素技術は大体クリア出来たので、ステレオカメラを構築していくことを考えてみよう。

並列ステレオカメラによる距離の測定1(ブロック図)”に示したステレオカメラによる距離の測定装置のブロック図を下に示す。
StereoCam_1_151114.png

これを構築して行こう。
上図では、Depth Processing Unit があるが、これを最初の段階では、ARMプロセッサに任せることにする。これは、C++ で作製しておいて、主要な部分はあとでVivado HLS でFPGA にオフロードすることを考えようと思う。
また、ZYBO 1 のBitmap Display Controller は、ZYBO 0 または ZYBO 1 のカメラ画像と深度情報をDMA してアルファブレンドして、Display に出力する予定だったが、ARMプロセッサでアルファブレンドするか?もしくは、距離だけを表示してもよいかな?と思っている。つまり、今までのビットマップ・ディスプレイ・コントローラが使えるということになる。
最初は、どのみち校正を行う必要があるので、中心の部分だけの距離を計測してみようと思う。ピクセルの差分を実際の距離に変換するために、決まった距離での左右カメラのピクセルの差を確認する必要がある。
これらの事柄をまとめると下図に示すブロック図となる。
StereoCamTest_1_160110.png

これで、ラプラシアンフィルタ処理されたカメラ画面中央部分の左右の相関をずらしながら、とってみようと思う。
  1. 2016年01月11日 04:00 |
  2. ステレオカメラによる画像解析
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