FC2カウンター FPGAの部屋 OpenCV 2.4.10 の stereo_calib.cpp をやってみた

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OpenCV 2.4.10 の stereo_calib.cpp をやってみた

ステレオカメラによる距離測定テスト14(ステレオカメラ・キャリブレーション方法の参考になるWebサイト)”でやると言っていた opencv-2.4.10/samples/cpp の stereo_calib.cpp をやってみることにした。これは、ステレオカメラのキャリブレーション用ソフトウェアだ。

日本語で参考にしたページは”OpenCVでステレオ画像処理(その3)”だった。

~/OpenCV/opencv-2.4.10/samples/cpp から left??.jpg, right??.jpg, stereo_calib.cpp, stereo_calib.xml をコピーして
stereo_calib_1_160220.png
(ZYBO上で起動している nautilus を使っています。自分のパソコンのWindows7 でXサーバーを立ち上げていて、ZYBOのGUI を持ってきて表示しています。便利ですよ。。。やり方は、Vivado and zybo linux勉強会資料3 に書きました)

~/OpenCV/work/stereo_calib ディレクトリを作製してペーストした。
stereo_calib_2_160220.png

stereo_calib_3_160220.png

g++_opencv コマンドで、stereo_calib.cpp をコンパイルした。
g++_opencv stereo_calib.cpp
stereo_calib ができた。
stereo_calib_4_160220.png

stereo_calib.xml を開いてみた。設定ファイルのようだ。
stereo_calib_5_160220.png

./stereo_calib を起動した。

..........................13 pairs have been successfully detected.
Running stereo calibration ...
done with RMS error=0.482794
average reprojection err = 0.485068

が表示されたあと、左目カメラ画像と右目カメラ画像が表示された。
stereo_calib_6_160220.png

stereo_calib_7_160220.png

左目カメラ画像と右目カメラ画像ウインドウ上で何かキーを押すと次の画像に移動する。
stereo_calib_8_160220.png

14個の左目カメラ画像と右目カメラ画像を表示した所でソフトウェアが終了した。
extrinsics.yml と intrinsics.yml ができていた。
stereo_calib_9_160220.png

stereo_calib_10_160220.png

stereo_calib_11_160220.png

OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた”に続く。
  1. 2016年02月20日 04:54 |
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