FC2カウンター FPGAの部屋 OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた

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OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた

OpenCV 2.4.10 の stereo_calib.cpp をやってみた”の続き。

前回は、stereo_calib.cpp を使って、左目カメラ画像と右目カメラ画像のキャリブレーションを行い、2つのキャリブレーション・ファイルを出力した。今回は、stereo_match.cpp を使用して、2つのキャリブレーション・ファイルを入力して、左目カメラ画像と右目カメラ画像を補正してみた。

この辺りの情報は日本語、英語を問わずに少ない気がするので、苦労している。

~/OpenCV/opencv-2.4.10/samples/cpp を見ると、stereo_match.cpp があった。
stereo_calib_12_160220.png

これを、この前作成した ~/OpenCV/work/stereo_calib ディレクトリにコピー&ペーストした。
stereo_calib_13_160220.png

stereo_match.cpp ファイルの中身はこんな感じだ。
stereo_calib_14_160220.png

g++_opencv stereo_match.cpp
コマンドでコンパイルした。
stereo_calib_15_160220.png

./stereo_match -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml left01.jpg right01.jpg
コマンドを実行してみた。
stereo_calib_16_160222.png

すると、left, right, disparity ウインドウが開いた。下の left01.jpg と right01.jpg 画像と比べると、チェスボードの縁がまっすぐになったのが分かる。画像も補正の結果、縁が糸巻きの形になっているようだ。これだけカメラ画像が歪んでいたのだろう?
(disparity(視差)ウインドウは、近くを白、遠くを黒として距離を可視化した情報を示すそうだ。”機械の目が見たセカイ -コンピュータビジョンがつくるミライ”参照)
stereo_calib_17_160222.jpg

ネットで見たので、-p cloud.asc オプションを付け加えてみた。
./stereo_match -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml left01.jpg right01.jpg -p cloud.asc
stereo_calib_18_160222.png

cloud.asc ファイルができていた。gedit で開くと、何かパラメータのようだった。
stereo_calib_19_160222.png

cloud.asc ファイルのファイルサイズは凄く大きい。5.3 MB 位だ。
stereo_calib_20_160222.png
  1. 2016年02月22日 05:06 |
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