FC2カウンター FPGAの部屋 OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた2

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OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた2

OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた”の続き。

stereo_match.cpp をやってみて、面白かったので、もう少しやってみた。

./stereo_match -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml left02.jpg right02.jpg
stereo_calib_21_160223.png

stereo_calib_22_160223.jpg

./stereo_match -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml left03.jpg right03.jpg
stereo_calib_23_160223.png

stereo_calib_24_160223.jpg

OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp をやってみた”の時の -p オプションだが、ソースコードには、”point_cloud file”と書かれている。これは、”Point Cloud Library(PCL)という、フリーでオープンソースの3Dポイントクラウド(点群)データ処理をまとめたライブラリ”じゃないか?と思っている。(”【シリーズ「PCLを触ってみよう!」第一回】3D点群処理ライブラリ「Point Cloud Library」の概要”から引用)

参考になるWebページを貼っておく。
【シリーズ「PCLを触ってみよう!」第一回】3D点群処理ライブラリ「Point Cloud Library」の概要
【シリーズ】「PCLを触ってみよう!」 第2回改訂版:Point Cloud Library1.x(1.3以降)のインストール(Windows編)
【シリーズ】「PCLを触ってみよう!」 第3回:Point Cloudデータの読み込みと可視化
ここのリンクにある”The PCD (Point Cloud Data) file format”のファイルフォーマットは -p オプションで出力したファイルにそっくりだ。

Google で”【シリーズ】「PCLを触ってみよう!」”で検索した結果

ということは、-p オプションで出力したファイルがあれば、The CloudViewer で、たぶんdisparity(視差)ウインドウが見られるということ?かな?
  1. 2016年02月25日 04:35 |
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