FC2カウンター FPGAの部屋 OpenCV 2.4.10 の stereo_calib.cpp を自分のカメラ画像でやってみた1

FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

FPGAの部屋の有用と思われるコンテンツのまとめサイトを作りました。Xilinx ISEの初心者の方には、FPGAリテラシーおよびチュートリアルのページをお勧めいたします。

OpenCV 2.4.10 の stereo_calib.cpp を自分のカメラ画像でやってみた1

OpenCV 2.4.10 の stereo_match.cpp を自分のカメラ画像でやってみた1”の続きなのだが、とりあえずはstereo_calib.cpp をやる必要があるので、タイトルを変更した。

前回は、自分のカメラでカメラ画像を取得できたが、チェスボードの升目の境界辺りがおかしかった。そのバグは修正できたので、もう一度、カメラ画像を取得して stereo_calib.cpp をやってみよう。

チェスボードの升目の境界辺りのバグは、”ZYBO_0_2のビットマップ・ディスプレイ・コントローラのバグフィックス”で修正された。
更に、黒いドットも”ZYBO_0_2のビットマップ・ディスプレイ・コントローラのバグフィックス2”で修正された。

カメラ画像は StereoCam_Alt_Disp で表示させてから、RL_capture_bmp を使用して、BMPファイルに保存する。(”左目カメラ画像と右目カメラ画像をBMPファイルに変換するアプリケーションを作成した”参照)
stereo_calib_47_160309.jpg

3つのチェスボードの画像を保存した。
stereo_calib_48_160309.jpg

stereo_calib_49_160309.jpg

stereo_calib_50_160309.jpg

BMPファイルは800 ピクセル x 600 ラインの大きさなので、640 ピクセル x 480 ラインに縮小して、convert_calibf コマンドで、グレースケールに変換してから、JPGファイルとして保存する。(”左目カメラ画像、右目カメラ画像のBMPファイルをVGAサイズ+グレースケールに変換”参照)
stereo_calib_51_160309.png

stereo_calib_52_160309.png

最初の1ペアのみ表示する。
stereo_calib_53_160309.jpg

JPGファイルだけをWork ディレクトリに移動し、Work ディレクトリに移動した。
stereo_calib_54_160309.png

Work ディレクトリ
stereo_calib_55_160309.png

stereo_calib.xml は 3ペアのみにした。
stereo_calib_56_160309.png

./stereo_calib を実行したところ、1つもペアとして認識してくれなかった。
stereo_calib_57_160309.png

libdc1394 error: Failed to initialize libdc1394
...0 pairs have been successfully detected.
Error: too little pairs to run the calibration



そこで、OpenCV のサンプル用の left01.jpg と right01.jpg を追加して stereo_calib をやってみることにした。
stereo_calib_58_160309.png

stereo_calib.xml にも追加した。
stereo_calib_59_160309.png

結果は1ペアだけ認識できた。
stereo_calib_60_160309.png

つまり、OpenCV のサンプル用の left01.jpg と right01.jpg だけ認識できたということだ。

私の撮った画像と何処が違うのか?と探したのだが、今のところ、私の撮った画像では持ち手が無いので、チェスボードに持ち手がかぶっているが、OpenCV のサンプル用の left01.jpg と right01.jpg は持ち手がかぶっていない。その違いかな?
下に、OpenCV のサンプル用の left01.jpg と right01.jpg を引用する。
stereo_calib_61_160309.jpg

チェスボードを手で持たないようにしてやってみよう。
  1. 2016年03月08日 05:23 |
  2. ステレオカメラによる画像解析
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:3

コメント

あと、チェスボードに枠を入れてあげるのもよいかもしれません。
  1. 2016/03/10(木) 09:05:48 |
  2. URL |
  3. おる #-
  4. [ 編集 ]

了解しました。アドバイスありがとうございました。
やってみます。
  1. 2016/03/10(木) 09:31:28 |
  2. URL |
  3. marsee #f1oWVgn2
  4. [ 編集 ]

チェスボードに枠を入れるのは上手く行きませんでした。チェスボードのパターンを変えたらペアリングはうまくいくようになりました。
  1. 2016/03/11(金) 04:38:12 |
  2. URL |
  3. marsee #f1oWVgn2
  4. [ 編集 ]

コメントの投稿


管理者にだけ表示を許可する

トラックバック URL
http://marsee101.blog19.fc2.com/tb.php/3415-c9a83319
この記事にトラックバックする(FC2ブログユーザー)