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ZYBO 上のOpenCV で白線検出3(Canny フィルタのみの場合)

ZYBO 上のOpenCV で白線検出2(equalizeHist() を使用した場合2)”の続き。

今回は前回のコードはそのままに、10行目の”#define HIST”をコメントアウトして、equalizeHist() を使用しないで、Canny フィルタのみで白線検出を行うことにする。なお、Canny フィルタのスレッショルドは、試行錯誤して、最適化したつもりだ。

最初に、test_1080p.bmp からやってみた。
Lane-Detecting_75_160529.png

白線検出の経過時間は 0.221 sec 程度だった。前回よりも 0.057 sec 速かった。
白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_76_160529.jpg

白線検出ができてる。なお、source ウインドウは今回はカラーで取り込んでいる。

次に road_1.jpg の結果を示す。
Lane-Detecting_77_160529.png

白線検出の経過時間は 0.416 sec 程度だった。前回は、source ウインドウは白黒だが、0.638 sec 程度だった。
白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_78_160529.jpg

次に road_2.jpg の結果を示す。
Lane-Detecting_79_160529.png

白線検出の経過時間は 0.414 sec 程度だった。前回は、source ウインドウは白黒だが、1.290 sec 程度だった。大幅に速くなっている。これだったら使えそうだ。1秒回に 2 回は判定できる。
白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_80_160529.jpg

次に road_3.jpg の結果を示す。
Lane-Detecting_81_160529.png

白線検出の経過時間は 0.394 sec 程度だった。前回は、source ウインドウは白黒だが、1.300 sec 程度だった。こちらも大幅に速くなっている。
白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_82_160529.jpg

最後に、road_4.jpg の結果を示す。
Lane-Detecting_83_160529.png

白線検出の経過時間は 0.320 sec 程度だった。前回は、source ウインドウは白黒だが、0.604 sec 程度だった。
白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_84_160529.jpg

全体に白線検出の速度は上がっている。equalizeHist() を外したおかげもあるが、HoughLines() で検出する直線の数が経過時間に影響するようだ。
  1. 2016年05月29日 05:31 |
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