FC2カウンター FPGAの部屋 Vivado HLS を使用した車の白線検出11(ラプラシアンフィルタ2)

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Vivado HLS を使用した車の白線検出11(ラプラシアンフィルタ2)

Vivado HLS を使用した車の白線検出10(ラプラシアンフィルタ1)”の続き。

前回、性能の出なかったハードウェア版Canny フィルタの代わりにラプラシアンフィルタを使用したところ白線検出の成績が良かった。今回は、自分で撮ってきたいろいろな道路の写真でラプラシアンフィルタを使用した白線検出を行うことができるか?検証してみた。

今回の写真はどれも白線検出が難しいと思う。それに道路に白線がない写真もあるので、どうなるだろうか?

最初は左側の白線は見えるのだが、右側の白線は木陰がある写真を白線検出してみる。
現画像を示す。
Lane-Detecting_98_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_91_160602.jpg
木陰が映っている右側の白線が検出できていない。

次の画像を示す。たまに白線が点線の部分がある。退避場所があるところだ。
Lane-Detecting_99_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_92_160602.jpg
点線の部分が白線検出できない。ラプラシアンフィルタを使用したハードウェアバージョンの方が、右の白線を検出できているので、優秀のようだ。

次の画像は、割と白線が出ている画像だ。
Lane-Detecting_100_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_93_160602.jpg
これも、ラプラシアンフィルタを使用したハードウェアバージョンの方が、左の白線を検出できているので、優秀のようだ。

次の画像は、白線のない道路だ。
Lane-Detecting_101_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_94_160603.jpg
白線の検出はできていない。白線がないので当たり前だと言える。

次も白線がない道路。
Lane-Detecting_102_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_95_160603.jpg
やはり、白線が検出できていない。

これも白線がない道路だが、曲がっている。
Lane-Detecting_103_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_96_160603.jpg
やはり、白線のない道路で白線検出は無理のようだ。

最後の写真も最初同様に左側の白線は見えるのだが、右側の白線は木陰がある写真。
Lane-Detecting_104_160603.jpg

白線検出結果を示す。
Lane-Detecting_97_160603.jpg
やはり、木陰が映っている右側の白線が検出できていない。

木陰が白線に掛かっていると白線検出はできていない。
白線のない道路では白線検出はできない。
Canny フィルタ+HoughLineを用いたOpenCVよりもラプラシアンフィルタ+OpenCVのHoughLineの方が白線検出できているようだ。
  1. 2016年06月03日 20:54 |
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