FC2カウンター FPGAの部屋 ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出11(その他の道路写真での検証)

FPGAやCPLDの話題やFPGA用のツールの話題などです。 マニアックです。 日記も書きます。

FPGAの部屋

FPGAの部屋の有用と思われるコンテンツのまとめサイトを作りました。Xilinx ISEの初心者の方には、FPGAリテラシーおよびチュートリアルのページをお勧めいたします。

ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出11(その他の道路写真での検証)

ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出10(hls::LineBuffer と hls::Window を使用7)”の続き。

前回で、ガボール・フィルタは完成した(パラメータを調整する必要はあると思う)が、まだ1枚の道路の写真しか試していないので、もう少し違った写真で試してみることにした。

road_2 にガボール・フィルタをかけてみた。
road_2_160730.jpg

左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road2_gabor_left_160730.jpg road2_gabor_float_left_160730.jpg
この写真では、左白線の角度が予定と異なるので、検出が甘いというか、色が薄い。やはり、Zybot から撮影した画像でデータを取る必要がありそうだ。

次に、右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road2_gabor_right_160730.jpg road2_gabor_float_right_160730.jpg
右白線は角度的に問題ない。


次に、road_3 でやってみた。
road_3_160730.jpg

左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road3_gabor_left_160730.jpg road3_gabor_float_left_160730.jpg
左白線は検出されているが、陰になったところで薄くなってしまった。

右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road3_gabor_right_160730.jpg road3_gabor_float_right_160730.jpg
右白線の検出は問題ないようだ。


road_4 にガボール・フィルタをかけてみた。
road_4_160730.jpg

左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road4_gabor_left_160730.jpg road4_gabor_float_left_160730.jpg
問題なさそうだ。

右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road4_gabor_right_160730.jpg road4_gabor_float_right_160730.jpg
こちらも、問題なさそうだ。


road_8 は田んぼのあぜ道のような白線が無い道で、これにガボール・フィルタをかけてみた。
road_8_160730.jpg

左白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road8_gabo_leftr_160730.jpg road8_gabor_float_left_160730.jpg
うっすらとは道の形がわかるが、やはり無理そうだ。

右白線検出の固定小数点演算のガボール・フィルタ画像を左に、浮動小数点演算のガボール・フィルタ画像を右に示す。
road8_gabor_right_160730.jpg road8_gabor_float_right_160730.jpg
やはり左と同様に、うっすらとは道の形がわかるが、やはり無理そうだ。

結論としては、Zybot で撮影した画像でガボール・フィルタのカーネルのパラメータを決定すべきだということが分かった。
  1. 2016年07月30日 10:26 |
  2. 白線検出
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:0

コメント

コメントの投稿


管理者にだけ表示を許可する

トラックバック URL
http://marsee101.blog19.fc2.com/tb.php/3531-4815e909
この記事にトラックバックする(FC2ブログユーザー)