FC2カウンター FPGAの部屋 Zybot にカメラを搭載して、白線を写してみた

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Zybot にカメラを搭載して、白線を写してみた

Zybot は下の写真のようにカメラは搭載していなかった。
ZYBO_0_motor_14_160711.jpg

12V の配線も車のスターター用なので、ごついクリップついていた。このコネクタはEC5 という型番だったので、コネクタを購入して、はんだ付けした。更に、MT9D111 カメラを搭載した。
UVシートが灰色ということで、購入して、これに白色ビニルテープを貼り付けて白線にした。
白線の幅をいくつにするかだが。。。1車線の道路幅は約3m10cmで、車の横幅を1.7mとする。現在のZybotの幅は20cmだから、白線を引くとすると310*(20/170)≒36cm間隔としてみることにする。
Zybot_14_160803.jpg

この状態でカメラで撮影された画像を示す。
Zybot_15_160803.jpg

白線がいくらも写っていない。。。レンズが望遠すぎるようだ。もう少し広角が欲しいが、無いので仕方がない。
そこで、白線の間隔を 28 cm 程度にしてみた。
Zybot_16_160803.jpg

今度は、何とか良さそうだが、UVシートなので、凸凹が多すぎる。
Zybot_17_160803.jpg

これを、ガボール・フィルタはまだ実装されていないので、ラプラシアンフィルタをかけてみたが、やはり直線にならない。
Zybot_18_160803.jpg

そこで、机に直接、白いビニルテープを貼った。
Zybot_19_160803.jpg

今度は大丈夫そうだ。エッジが直線になっている。
Zybot_20_160803.jpg
  1. 2016年08月03日 06:12 |
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