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Zybot のカメラ画像でGabor Filterのパラメータを取得した

Zybot のカメラ画像をBMPファイルに変換するアプリケーションを作成した”で、Zybot のカメラ画像を取得してBMPファイルに変換するアプリケーション・ソフトウェアを作成した。今回は、このアプリケーションで取得したZybot のカメラ画像からGabor Filterのパラメータを取得する。

ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出2”のVivado HLS プロジェクトを使用して、扱う画像をZybot のカメラ画像に変更した。

まずは、左白線用Gabor Filterパラメータは、 sigma = 4, Lambda = 85, Psi = 94, Theta = 50 が良さそうだ。
GaborFilter_54_160824.jpg

次に、右白線用Gabor Filterパラメータは、 sigma = 4, Lambda = 85, Psi = 94, Theta = 125 が良さそうだ。
GaborFilter_55_160824.jpg

これらのパラメータでの、Gabor Filterの9 x 9 のカーネルの値を示す。

左白線用Gabor Filterパラメータ sigma = 4, Lambda = 85, Psi = 94, Theta = 50
0.001282,-0.009914,-0.040620,-0.060586,-0.027574,0.026072,0.038427,0.018191,0.003056
-0.012155,-0.057448,-0.104645,-0.042953,0.123263,0.197238,0.114451,0.020448,-0.007239
-0.042252,-0.093065,-0.018911,0.285374,0.525746,0.372687,0.060734,-0.064748,-0.040465
-0.042261,0.015673,0.332798,0.728763,0.625046,0.053591,-0.283076,-0.203293,-0.056080
0.017342,0.198305,0.525540,0.535526,-0.069756,-0.622839,-0.531089,-0.177366,-0.006367
0.060866,0.197080,0.231032,-0.154219,-0.699885,-0.721808,-0.286707,0.013004,0.049249
0.038379,0.048770,-0.098477,-0.404993,-0.510165,-0.233566,0.057894,0.104366,0.041887
0.004700,-0.027800,-0.121277,-0.187262,-0.093276,0.070512,0.113857,0.055799,0.009976
-0.003798,-0.018850,-0.035607,-0.017090,0.037692,0.064268,0.038606,0.007536,-0.002133

右白線用Gabor Filterパラメータ sigma = 4, Lambda = 85, Psi = 94, Theta = 125
0.005562,0.018882,0.028293,0.004499,-0.044995,-0.064838,-0.039469,-0.009822,0.000815
0.002294,0.041080,0.127023,0.175094,0.083025,-0.063755,-0.106402,-0.057798,-0.014060
-0.031269,-0.021096,0.135641,0.417286,0.512467,0.269946,-0.008354,-0.082091,-0.041357
-0.066348,-0.184919,-0.197802,0.156140,0.659760,0.728616,0.361674,0.052074,-0.027152
-0.031146,-0.211178,-0.523777,-0.573856,-0.069756,0.480311,0.506451,0.225223,0.041031
0.035552,-0.023892,-0.320104,-0.723563,-0.728735,-0.253689,0.139100,0.170625,0.067723
0.042160,0.094939,0.047511,-0.216623,-0.488075,-0.437898,-0.168739,0.003336,0.027009
0.012112,0.056596,0.115239,0.090332,-0.050760,-0.158403,-0.127847,-0.046375,-0.004918
-0.001680,0.007437,0.036985,0.067021,0.053689,0.004977,-0.023650,-0.018248,-0.005928


次に、”ガボール・フィルタ (Gabor Filter) による白線検出3(HLSビデオライブラリ)”を参考にして、int で扱える形にしてみた。

カーネルのパラメータを256倍して、四捨五入を行った。
左白線検出用パラメータを示す。
GaborFilter_56_160824.png

この値は256倍してあるので、カーネルを画像データにかけた後で、1/256倍する必要がある。

次に右白線検出用パラメータを示す。
GaborFilter_57_160824.png
  1. 2016年08月24日 04:20 |
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