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Zybot による白線間の自動走行3(実機テスト)

Zybot による白線間の自動走行2(Gabor fillter の修正、Vivado HLS)”の続き。

前回は、左白線検出、右白線検出を画像フレームごとに交互に繰り返すガボール・フィルタをIP 化した。今回は、それをVivado 2016.2 のIP として、回路に加えた。
具体的には、今回のガボール・フィルタIP をZYBO_0_162_3 フォルダのVivado プロジェクトの既存のガボール・フィルタIP と交換して論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。ZYBO_0_162_4 フォルダとした。(”Gabor FilterをZYBO_0_162_2 へ実装してみた”を参照のこと)
これをビットストリームまで生成して、SDKでBOOT.bin を作成して、SDカードに書き込んでZYBO でブートした。
AXI VDMA のフレームバッファを 4 にして、ガボール・フィルタの左白線検出、右白線検出交互検出にしてみたが、左白線検出のフレームだけを表示しても、交互に表示されてしまう。

次に、ガボール・フィルタを 3 回フレームを処理するように書き換えて、2回と同様にやってみたが、交互に表示されるときと、右だけになる場合がある。

この方法でやる場合には、左白線検出、右白線検出の同期をとる必要があるようだ。

とりあえずは、最初の画像 1 フレームだけのガボール・フィルタに戻して、ソフトウェアで白線検出を試みることにしようと思う。
  1. 2016年09月01日 11:07 |
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