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2台の Zybot での隊列走行3(追従用Zybotの戦略)

2台の Zybot での隊列走行2(先頭のZybotのアプリケーション)”の続き。

前回、隊列走行の前走車のアプリケーションはできた。今回は追従用Zybot の戦略を考える。

追従用のZybot から撮影した写真を示す。最初は32 cm の距離から撮影した。
bmp_file0_t_161125.jpg

bmp_file1_t_161125.jpg

bmp_file2_t_161125.jpg

次に倍の 64 cm から撮影した。
bmp_file5_t_161125.jpg

追従する間隔は 32 cm にしようと思う。

その戦略は今のところこんな感じ。

追従走行ロボットカー動作概要

前のロボットカーのマーカーを追いかける。

前車との標準的な距離は 32㎝ とする。

マーカーは水色の四角の中に赤の四角があるものとする。水色の色相(H)は180、赤の色相は0である。

前車との距離が 32cm でも 64cmでも、マーカーをサーチする際に800ピクセル×600行のうちの上から360行の付近を横にサーチすれば水色の四角と赤の四角を横切るので、その辺りで判定する。

   1.左側から15ピクセル程度水色判定が続いたら、マーカーだと判定する。
   2.赤になった時の幅を確認する。もし赤判定が100ピクセル以下だったら、遠すぎるか、マーカー検出できていないので検出プログラムを停止する。
   3.赤判定が外れて5ピクセル以内に水色判定にならないときはエラー。(CMOSカメラのベイヤ配列のためか?赤、水色の境界では、2ピクセルほど色が赤でも水色でもない状態にある)

前車との標準的な距離 32cm のときの赤い四角の幅は 340 ピクセル、64 cm の時は 144 ピクセル

前車との間隔は 赤判定が340~280 ピクセル程度に収まるように車速を調整する。

赤い四角が画像の真ん中に来るようにする。
   赤い四角が左に寄っている場合 - 右車輪の回転数を上げるか、左車輪の回転数を下げる。
   赤い四角が右に寄っている場合 - 左車輪の回転数を上げるか、右車輪の回転数を下げる。


これをアプリケーション・ソフトウェアとして実装してみよう。
  1. 2016年11月25日 04:48 |
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