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2台の Zybot での隊列走行4(追従走行用アプリケーションの作成1)

2台の Zybot での隊列走行3(追従用Zybotの戦略)”の続き。

前回は、追従用Zybot の戦略を考えたが、今回はそれに基づいて追従走行用アプリケーション・ソフトウェアを作成し、認識テストを行った。

前車の認識パターンは、水色の四角の中の赤い四角の大きさやその位置で追従走行のための標準的な位置のセンター、右、もっと右、左、もっと左、の5パターンと、小さいサイズ(つまり遠い位置)のセンター、右、もっと右、左、もっと左、の5パターンの合計10パターンある。それぞれに対してモーターの制御を行っている。

追従走行用のアプリケーションの表示テストは前車に水色の四角の中の赤い四角の書いてあるマーカーをつけて、後車のカメラで撮影してその赤四角の大きさと位置を判定している。
platoon_20_161129.jpg

platoon_21_161129.jpg

水色の四角の中の赤い四角が小さいサイズ(つまり遠い位置)で、画像のセンターにある場合を示す。この画像は、RGBをHSV変換して、そのままRGBとして表示しているので、色がおかしくなっている。赤色が水色になっているので注意。
platoon_22_161129.jpg

これを、追従走行用アプリケーションで認識した結果を示す。
platoon_30_161129.png
良い具合に認識している。

ノーマルサイズのセンターの場合。
platoon_23_161129.jpg

platoon_31_161129.png
1つミスっているが、これはカメラからの画像がシングルバッファに転送されて、追従走行用アプリケーションで見ているので、画像が乱れている部分だと思われる。

ノーマルサイズの右の場合。
platoon_24_161129.jpg

platoon_32_161129.png

ノーマルサイズのもっと右の場合。
platoon_25_161129.jpg

platoon_33_161129.png

ノーマルサイズの左の場合。
platoon_26_161129.jpg

platoon_34_161129.png

ノーマルサイズのもっと左の場合。
platoon_27_161129.jpg

platoon_35_161129.png

たまにおかしくなることがあるものの追従走行用の前車の位置の認識は大体できているようだ。後は、モーターを動かして追従走行を確認してみよう。
  1. 2016年11月30日 04:58 |
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