FC2カウンター FPGAの部屋 白線追従走行用畳み込みニューラルネットワーク・システムの製作6(実機で確認2)

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白線追従走行用畳み込みニューラルネットワーク・システムの製作6(実機で確認2)

白線追従走行用畳み込みニューラルネットワーク・システムの製作5(実機で確認)”の続き。

前回は、白線追従走行用畳み込みニューラルネットワークが動作しているかどうか確認するために各出力の値を出力するように、Vivado HLS プロジェクトの straight_conv_nn2_axis3 を変更した。今回は、Vivado HLS プロジェクトの straight_conv_nn2_axis3 を変更したのだが、関数名は straight_conv_nn2_axis2 にしてあるので、今までのstraight_conv_nn2_axis2 IP と入れ替えることができるので、入れ替えて、ZYBO_0_172_8 フォルダのVivado プロジェクトでビットストリームの生成を行って、実機で試してみよう。

Vivado プロジェクトで論理合成、インプリメント、ビットストリームの生成を行った。結果を示す。
wlt_cnn_202_170919.png

問題ない。

ハードウェアをエクスポートして、SDK を立ち上げ、wl_tracing_cnn アプリケーションソフトを変更した。
wlt_cnn_203_170919.png

実機で確認すると、各出力の値も変化が無い。これはおかしい。
wl_tracing_cnn アプリケーションソフトを良く見直してみると、dmar4resize_gray のframe_buffer0 とframe_buffer1 にアドレスを入れていなかった。。。orz

dmar4resize_gray のframe_buffer0 とframe_buffer1 にアドレスをセットすると変化した。
wlt_cnn_204_170919.png

これで良さそう。

白線ボードに持っていってチェックした。
最初の状態では、出力は 0 で左旋回となった。
wlt_cnn_205_170921.jpg

2番目の状態では、出力は 1 で直進となった。
wlt_cnn_206_170921.jpg

3番目の状態では、出力は 2 で右旋回となった。
wlt_cnn_207_170921.jpg

大体良さそうだ。
後は、Linux 版の白線追従走行アプリケーションソフトを作って、ミニ・ロボットカーを走らせたい。

ベアメタル・アプリケーションの wl_tracing_cnn.c を貼っておく。

/* * wl_tracing_cnn.c * *  Created on: 2017/09/18 *      Author: Masaaki */
// ベアメタル・アプリケーションでは、CNN がきちんと動作しているを確認するのみとする
// 2017/09/19 : 直進、左旋回、右旋回の各出力の値を表示するように変更
//

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include "xil_io.h"
#include "xparameters.h"
#include "sleep.h"

#include "xdmaw4gabor.h"
#include "xdmar4resize_gray.h"
#include "xresize_gray.h"
#include "xstraight_conv_nn2_axis2.h"

#define NUMBER_OF_WRITE_FRAMES    3 // Note: If not at least 3 or more, the image is not displayed in succession.

#define HORIZONTAL_PIXELS    800
#define VERTICAL_LINES        600
#define PIXEL_NUM_OF_BYTES    4

#define FRAME_BUFFER_ADDRESS 0x10000000
#define ALL_DISP_ADDRESS    (HORIZONTAL_PIXELS*VERTICAL_LINES*PIXEL_NUM_OF_BYTES)

void cam_i2c_init(volatile unsigned *mt9d111_i2c_axi_lites) {
    mt9d111_i2c_axi_lites[64] = 0x2// reset tx fifo ,address is 0x100, i2c_control_reg
    mt9d111_i2c_axi_lites[64] = 0x1// enable i2c
}

void cam_i2x_write_sync(void) {
    // unsigned c;

    // c = *cam_i2c_rx_fifo;
    // while ((c & 0x84) != 0x80)
        // c = *cam_i2c_rx_fifo; // No Bus Busy and TX_FIFO_Empty = 1
    usleep(1000);
}

void cam_i2c_write(volatile unsigned *mt9d111_i2c_axi_lites, unsigned int device_addr, unsigned int write_addr, unsigned int write_data){
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = 0x100 | (device_addr & 0xfe);   // Slave IIC Write Address, address is 0x108, i2c_tx_fifo
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = write_addr;
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = (write_data >> 8)|0xff;         // first data
    mt9d111_i2c_axi_lites[66] = 0x200 | (write_data & 0xff);        // second data
    cam_i2x_write_sync();
}

int main(){
    XDmar4resize_gray xdmar;
    XResize_gray resg;
    XStraight_conv_nn2_axis2 stcnn;
    XDmaw4gabor xdma4g;
    int i;
    uint32_t res;
    int result[4];

    // axis_switch_1, 1to2 ,Select M00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    Xil_Out32((XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXIS_SWITCH_1_BASEADDR+0x40), 0x0);
    Xil_Out32((XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXIS_SWITCH_1_BASEADDR+0x44), 0x80000000); // disable
    Xil_Out32((XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXIS_SWITCH_1_BASEADDR+0x48), 0x80000000); // disable
    Xil_Out32((XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXIS_SWITCH_1_BASEADDR), 0x2); // Commit registers

    // axis_switch_0, 2to1, Select S00_AXIS
    // Refer to http://marsee101.blog19.fc2.com/blog-entry-3177.html
    Xil_Out32((XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXIS_SWITCH_0_BASEADDR+0x40), 0x0);
    Xil_Out32((XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXIS_SWITCH_0_BASEADDR), 0x2); // Commit registers

    XDmaw4gabor_Initialize(&xdma4g, 0);
    XDmaw4gabor_Set_frame_buffer0(&xdma4g, FRAME_BUFFER_ADDRESS);
    XDmaw4gabor_Set_frame_buffer1(&xdma4g, FRAME_BUFFER_ADDRESS+ALL_DISP_ADDRESS);
    XDmaw4gabor_Start(&xdma4g);
    XDmaw4gabor_EnableAutoRestart(&xdma4g);

    // mt9d111_inf_axis_0, axi_iic_0, bitmap_disp_cntrler_axi_master_0
    volatile unsigned int *bmdc0_axi_lites;
    volatile unsigned int *bmdc1_axi_lites;
    volatile unsigned int *mt9d111_axi_lites;
    volatile unsigned int *mt9d111_i2c_axi_lites;

    bmdc0_axi_lites = (volatile unsigned *)XPAR_BITMAP_DISP_CNTRLER_AXI_MASTER_0_BASEADDR;
    bmdc1_axi_lites = (volatile unsigned *)XPAR_BITMAP_DISP_CNTRLER_AXI_MASTER_1_BASEADDR;
    mt9d111_axi_lites = (volatile unsigned *)XPAR_CAMERA_INTERFACE_MT9D111_INF_AXIS_0_BASEADDR;
    mt9d111_i2c_axi_lites = (volatile unsigned *)XPAR_CAMERA_INTERFACE_AXI_IIC_0_BASEADDR;

    bmdc0_axi_lites[0] = (volatile unsigned int)FRAME_BUFFER_ADDRESS; // Bitmap Display Controller 0 start
    bmdc1_axi_lites[0] = (volatile unsigned int)FRAME_BUFFER_ADDRESS; // Bitmap Display Controller 1 start
    mt9d111_axi_lites[0] = (volatile unsigned int)FRAME_BUFFER_ADDRESS; // Camera Interface start (Address is dummy)

    // CMOS Camera initialize, MT9D111
    cam_i2c_init(mt9d111_i2c_axi_lites);

    cam_i2c_write(mt9d111_i2c_axi_lites, 0xba, 0xf00x1);      // Changed regster map to IFP page 1
    cam_i2c_write(mt9d111_i2c_axi_lites, 0xba, 0x970x20);        // RGB Mode, RGB565

    mt9d111_axi_lites[1] = 0// One_shot_mode is disabled

    XDmar4resize_gray_Initialize(&xdmar, 0);
    XResize_gray_Initialize(&resg, 0);
    XStraight_conv_nn2_axis2_Initialize(&stcnn, 0);

    XDmar4resize_gray_Set_frame_buffer0(&xdmar ,FRAME_BUFFER_ADDRESS);
    XDmar4resize_gray_Set_frame_buffer1(&xdmar ,FRAME_BUFFER_ADDRESS+ALL_DISP_ADDRESS);
    XDmar4resize_gray_Start(&xdmar);
    XDmar4resize_gray_EnableAutoRestart(&xdmar);

    XResize_gray_Start(&resg);
    XResize_gray_EnableAutoRestart(&resg);

    XStraight_conv_nn2_axis2_Start(&stcnn);
    XStraight_conv_nn2_axis2_EnableAutoRestart(&stcnn);

    while(1){
        sleep(1);

        while(!XStraight_conv_nn2_axis2_Get_outs_V_vld(&stcnn)) ;
        printf("out = %d\n", (int)XStraight_conv_nn2_axis2_Get_outs_V(&stcnn));
        for(i=0; i<2; i++){
            XStraight_conv_nn2_axis2_Read_dot2_V_Words(&stcnn, i, &res, 1);
            result[i*2] = res & 0xffff;
            if(result[i*2] & 0x8000// minus
                result[i*2] = 0xffff0000 | result[i*2]; // Sign extension

            result[i*2+1] = (res & 0xffff0000) >> 16;
            if(result[i*2+1] & 0x8000// minus
                result[i*2+1] = 0xffff0000 | result[i*2+1]; // Sign extension
        }
        for(i=0; i<3; i++)
            printf("result[%d] = %x ", i , result[i]);
        printf("\n");
    }

    return(0);
}

  1. 2017年09月21日 05:14 |
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