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ZYBOtを家のコースで走らせてみた

ZYBOt の白線間走行用CNNを含んだVivado 2018.2 プロジェクト2”でビットファイルが生成できた。
生成されたビットファイルを”白線追従用CNNを使用したZYBOtの白線追従走行1(準備編)”を参考にして、fpga-bit-to-bin.py を使用して、ZYBO_0_wrapper.bit を ZYBO_0_wrapper.bin に変換した。
python fpga-bit-to-bin.py --flip ZYBO_0_wrapper.bit ZYBO_0_wrapper.bin
ZYBOt_Keras_69_181008

ZYBOt のZYBO にFTP して書き換えた ZYBO_0_wrapper.bin をアップロードした。

sudo cp ZYBO_0_wrapper.bin /lib/firmware/
で、ZYBO_0_wrapper.bin を /lib/firmware/ ディレクトリにコピペした。

まずは、ホーム・ディレクトリから cd zybot/wl_tracing_cnn を実行して、wl_tracing_cnn ディレクトリに移動した。

参照ブログ”白線追従用CNNを使用したZYBOtの白線追従走行2(準備編2)
sudo dtbocfg.rb -i --dts devicetree.dts wl_tracing_cnn
を実行し、デバイスツリーをロードして、ビットファイルのダウンロード、クロックの設定も行った。
次に、/dev/uio* と /dev/udmabuf0 をすべての人がR/W できるように設定した。
sudo chmod 666 /dev/uio*
sudo chmod 666 /dev/udmabuf0

これで、すべてのユーザーが書き込みできるので、ユーザーモードで wl_tracing_cnn を起動できる。
cd build
./wl_tracing_cnn

これで ZYBOt が走り出した。コースを走らせてみた。
1つ目はバックグランド音楽を付けてみたので、音量注意。




それなりにコースを走れてはいるが、コースを外れてしまう。学習が良くなかったかもしれない?手前から曲がるように学習させてしまったかもしれない?
1回カーブを曲がるようなときはごまかしが効くが、複雑なコースを走るときにはごまかしが効かない。ごまかしというのは
私が操縦してラジコンのように走れせて、それをZYBOt に学習させたほうが良いのではないか?と思う。
  1. 2018年10月09日 05:29 |
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